先启动roscore

roscore 

 为了获取节点信息，可以使用rosnode命令

$ rosnode

获取得一个可接受参数清单

使用rosrun命令启动一个新的节点，如下所示

$ rosrun turtlesim  turtlesim_node 

 我们可以看见出现了一个新窗口，窗口中间有一个小乌龟，如下图：

出现一个新节点

 使用主题与节点交互

现在要使用一个节点，并让节点做如下工作：

$ rosrun turtlesim  turtle_teleop_key 

 通过节点订阅的主题，我们可以用箭头键移动乌龟，如下图：

为什么turtle_teleop_key执行时，小海龟会移动？

使用以下命令查看主题清单

$ rostopic list 

 使用echo参数，可以查看节点发出的信息。运行以下命令行并使用键盘出发消息

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

 看到类似显示

使用命令行擦好看消息类型

rostopic  type  /turtle1/cmd_vel 

如果你想看到消息字段，使用以下命令：

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

我们可以通过这些工具使用rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 命令直接发布主题

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, 1.8]‘

参数分析：

rostopic pub   这条命令将会发布消息到某个给定的话题。

     -1           （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

    /turtle1/command_velocity    这是消息所发布到的话题名称。

    turtlesim/Velocity           这是所发布消息的类型。

    --   （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

    2.0 1.8  正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

小乌龟画圆：

你可能已经注意到turtle已经停止移动了。这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。我们可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流

 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, 1.8]‘

 ..使用 rostopic hz

　　rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。 用法： rostopic hz [topic]

　　我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose时有多快：

rostopic hz /turtle1/pose

 现在我们可以知道了turtlesim正以大约60Hz的频率发布数据给turtle。

使用ROS节点（五）