1 节点

1.1 usb_cam节点

usb_cam节点使用libusb_cam与标准的usb摄像头联系，它发布图像消息：sensor_msgs::Image，使用image_transport库可以使图像压缩传输

1.1.1 发布的话题

~<camera_name>/image (sensor_msgs/Image)

The image

1.1.2 参数

~video_device (string, default: "/dev/video0")          视频设备（字符串，默认为/dev/video0）

• The device the camera is on.

~image_width (integer, default: 640)                      图像宽度（整数，默认640）

• Image width

~image_height (integer, default: 480)                     图形高度（整数，默认480）

• Image height

~pixel_format (string, default: "mjpeg")                  像素格式（字符串，默认为mjpeg）

• Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy          可选值（mjpeg，yuyu,uyvy）

~io_method (string, default: "mmap")                      io方法（字符串，默认mmap）

• Possible values are mmap, read, userptr        可选值（mmap，read，userptr）

~camera_frame_id (string, default: "head_camera")     相机坐标系id（字符串，默认“head_camera”）

• The camera‘s tf frame                                  摄像机的tf坐标系

~framerate (integer, default: 30)                            帧速率（整数，默认30）

• The required framerate                              

~contrast (integer, default: 32)                               对比度（整数，默认32）

• Contrast of video image (0-255)                   图片对比度（0～255）

~brightness (integer, default: 32)                            亮度（整数，默认32）

• Brightness of video image (0-255)                图片亮度（0~255）

~saturation (integer, default: 32)                             饱和度（整数，默认32）

• Saturation of video image (0-255)

~sharpness (integer, default: 22)                            清晰度（整数，默认22）

• Sharpness of video image (0-255)

~autofocus (boolean, default: false)                        自动聚焦（布尔，默认false）

• Enable camera‘s autofocus                           聚焦使能

~focus (integer, default: 51)                                  焦点（整数，默认51）

• If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity)   如果自动聚焦无效，则焦点为0，即无穷远处

~camera_info_url (string, default: )                          相机信息url（字符串，默认：）

• An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class  一个相机标定文件的url被CameraInfoManager class读取

~camera_name (string, default: head_camera)           相机名称（字符串，默认：head_camera）

　　　The camera name. This must match the name in the camera calibration  相机名称，这个名称必须与相机标定文件中的名称匹配

1.1.3 相关包

cv_camera - 支持用OpenCV从usb相机中捕获图像

ros wiki usb_cam节点翻译