1.Actionlib原理

　　英文版：DetailedDescription

　　翻译版：actionlib的身世之谜

2.Actionlib官方教程

　　Actionlib是ros的重要部件，对于复杂动作的执行问题，例如机械臂捉取物品和move_base实现等，使用actionlib是非常有效的。参考官方的Actionlib教程:actionlib/Tutorials

，我将例子代码做了整理，请参考以下的下载例子。

2.下载例子

　　代码：actionlib_tutorials.zip

ROS知识（17）----Actionlib使用的例子