原地址：http://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18572017

好了，理解了系统各个组件的含义后，还是直接进入程序真刀真枪的从实践中学习吧！

不过首先呢，公欲善其事必先利其器，如果你向我一样不是vim和emacs的粉丝，喜欢eclipse的图形界面的话，这篇文章就是为你准备的。

第一步：

首先确保你的项目是通过roscreate-pkg创建的

假设你的ROS项目目录为catkin_ws，进入catkin_ws，执行下列命令。为你的项目生成Eclipse可以识别的Makefile

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

第二步：

请确保你的Eclipse已经安装了CDT。

第三步：

现在你已经在Eclipse C/C++项目中有了catkin_ws该项目了。

File > New > Project

选择需要import的项目

第四步：

配置你的编译路径 

Project > Properties > C/C++ Build

设置Build Location为 catkin_ws/build

第五步：如何解决下列问题？

ImportError: No module named genmsg.template_tools

向你的Eclipse中添加PYTHONPATH环境变量。

Project > Properties > C/C++ Build > Environment

OK, 到此为止，你的Eclipse就配置完成了。迅速尝试一下Project > Build Project吧。

Useful tool:

Cmake syntax highlight for eclipse. http://cmakeed.sourceforge.net/

参考文献：

http://answers.ros.org/question/52013/catkin-and-eclipse/