#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>

/******************************

* 增量型 PID

*******************************/


struct _pid
{
    float SetSpeed; //定义设定值
    float ActualSpeed; //定义实际值
    float err; //定义偏差值
    float err_next; //定义上一个偏差值
    float err_last; //定义最上前的偏差值
    float Kp,Ki,Kd; //定义比例、 积分、 微分系数
} pid;
void PID_init()
{
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.err_next=0.0;
    pid.Kp=0.2;
    pid.Ki=0.015;
    pid.Kd=0.2;
}
float PID_realize(float speed)
{
    pid.SetSpeed=speed;
    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
    float incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
    pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
    pid.err_last=pid.err_next;
    pid.err_next=pid.err;
    return pid.ActualSpeed;
}
int main()
{
    PID_init();
    int count=0;
    while(count<1000)
    {
        float speed=PID_realize(200.0);
        printf("%f\n",speed);
        count++;
    }
    return 0;
}