ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （壹） 第一章 ROS系统入门

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

第一章主要包括ROS简介和安装等，这里补充一些知识点，扩充书本内容。

第1页：

ubuntu系统的安装，推荐镜像地址：http://cdimage.ubuntu.com/

依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS。这里推荐LTS，长期支持版本。

更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛：https://www.ubuntu.com/

第2页：

ROS支持非常多的机器人，可以参考：http://wiki.ros.org/Robots

第3页：

版本对应，推荐如下：

Ubuntu 12.04 LTS 和 ROS hydro

Ubuntu 14.04 LTS 和 ROS indigo

Ubuntu 16.04 LTS 和 ROS kinetic

第4页：

Ubuntu软件源配置：

中国大陆用户推荐使用国内的源，这样安装和更新，速度都能保证。

具体请参考：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

选择（China）！

具体命令如下：

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

第5页：

主要密钥的设置：

请到官网查看，例如Kinetic版：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

其他版本只需将Kinetic，换成对于版本即可，如indigo：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

这是通用方法，安装功能包也是类似。

第6页：

不同版本ROS功能包安装：

hydro：sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE

例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping

indigo：sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

kinetic：sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

第7页：

环境配置：重点.bashrc和setup.bash。

这个一定要熟练掌握，非常重要！

第8-10页：

在虚拟机安装和使用Ubuntu和ROS，VMware和Virtual Box都可以正常使用大部分功能。

第11-15页：

在嵌入式平台上编译和使用ROS，依据平台不同各有区别：

以indigo为例，补充参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

总结：

最重要的就是依据软硬件配置选择合适版本进行安装，以indigo为例，如下：

选择平台：

• Ubuntu

  Ubuntu (armhf)

  Source installation

• OS X (Homebrew)

  Android (NDK)

  Arch Linux

  Debian Wheezy

  OpenEmbedded/Yocto

其他版本:

• 
  

  	Nootrix built VM	This is a virtual machine with Ubuntu 14.04.1 LTS and ROS Indigo Igloo pre-installed. It is packaged in an .ova file that you can run on VirtualBox or other virtualization engines.
  robotpkg		source-based package manager for *NIX and BSD
  	TwoLineInstall	This is simple script file to install the ROS indigo on desktop PC (ubuntu 13.10 and 14.04 LTS)
  	OS X install script

思考与练习：

1 在自己的PC和ARM上完成ROS安装和配置。

如果成功，第一章内容就已经完全掌握。

附录：官网重要中文资料http://wiki.ros.org/cn

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

ROS:

• 安装

  • 在你的机器上安装ROS。

  入门

  • 学习ROS的相关概念、客户端函数库以及技术梗概等。

  教程

  • ROS手把手教程，提供每一步详细操作命令。

  贡献

  • 如何加入ROS社区，比如分享你的代码。

  支持

  • 遇到问题可以从这里寻求支持和帮助。

软件：

• 发行版本

  • 查看ROS不同发行版本。

  软件包

  • 查找几千个可用的软件包。

  核心库

  • 按编程语言和主题划分的API。

  常用工具

  • 开发或调试ROS应用程序时的常用工具。

机器人/硬件：

• 机器人

  • 支持ROS的机器人平台。

  传感器

  • 兼容ROS的传感器驱动。

出版物、课程以及活动：

• 论文

  • 带开源代码的ROS相关论文。

  书籍

  • 出版书籍，包括文档、教程和开源代码等。

  课程

  • 使用或教授ROS的课程。

  活动

  • 历史活动和相关资料。

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