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ROS 命令以及相关内容学习（二）
在上一节中我们已经学习了package node topic message 这些的运行方式，下面我们去理解service 的运行方式。
1.sevice
1 #命令 2 rosservice list print information about active services 3 rosservice call call the service with the provided args 4 rosservice type print service type 5 rosservice find find services by service type 6 rosservice uri print service ROSRPC uri 7 #例子 8 rosservice list 9 /clear 10 /kill 11 /reset 12 /rosout/get_loggers 13 /rosout/set_logger_level 14 /spawn 15 /teleop_turtle/get_loggers 16 /teleop_turtle/set_logger_level 17 /turtle1/set_pen 18 /turtle1/teleport_absolute 19 /turtle1/teleport_relative 20 /turtlesim/get_loggers 21 /turtlesim/set_logger_level 22 #另一个例子 23 rosservice type [service] 24 25 rosservice type /clear #你会发现这个命令是没有什么东西，
1.1 rosservice call [service] [args]
1 当你运行着一条的 2 $ rosservice call /clear 3 就可以清空小乌龟的轨迹哦。 4 运行着一条的时候 5 rosservice call /spawn 2 2 0.2 "" 6 你会发现另一只小乌龟出现啦！
2 rosparam list查看参数
1 rosparam set [param_name] #设置参数 2 rosparam get [param_name] #得到参数 3 rosparam set /background_r 150 #把参数设置成150 4 rosparam get /background_g #获得G的参数 5 rosparam get / #获得所有参数
2.1 rosparam dump and rosparam load
1 rosparam dump [file_name] [namespace] #将参数写进 。yaml文件中 2 rosparam load [file_name] [namespace] 3 4 rosparam dump params.yaml 5 6 rosparam load params.yaml copy 7 rosparam get /copy/background_b
3. Using rqt_console and roslaunch
rqt _console and rqt_logger_level 是调试的可视化界面。
roslaunch 是一次性打开多个 节点
1 rosrun rqt_console rqt_console 2 rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 3 4 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch#CA-21ef414cf4c910bb1286ff2aedfe349a32a099b9_1
先打开这两个界面然后就，打开node 就可以调试啦！。不懂就去参考wik 吧。
创建一个roslaunch文件，你可以在 之前建的工作空间，src/beginner… 中建一个lanunch 文件（这个文件的名字其实是随便取的。反正要存放的你的lanunch文件）之后我们来写一个launch文吧。
1 cd ~/catkin_ws 2 source devel/setup.bash 3 roscd beginner_tutorials 4 mkdir launch 5 cd launch 6 touch turtlemimic.launch 7 vi turtlemimic.launch 8 9 文件内容 10 <launch> #嘛 告诉你这是个lanunch 文件 11 12 <group ns="turtlesim1"> 13 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> #嘛 定义以下这个节点的名字呀，sim ，类型呀。 14 </group> 15 16 <group ns="turtlesim2"> #第二个节点 17 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> 18 </group> 19 20 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> #第三个节点，命令文件，可以让小乌龟跑哦。 21 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/> 22 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/> # 运行之后，你能想想到，节点之间是怎么 传递 订阅消息哦的吗？ 23 </node> 24 25 </launch>
这样你运行 roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 你就会发现两只小乌龟出现啦！
然后你发不一条命令 rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, -1.8]‘ 两只小乌龟就可以动啦!
ROS 命令以及相关内容学习（二）
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