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        对于一般的CAN模块，进行初始化时，最关键的是以下两步：

        1、  配置CAN的位时序；

        2、  配置CAN的消息报文；

        下面，我们来详细分析上面提到的关键两步。

        一、初始化步骤：

        1、  第一步，进入初始化模式，在CAN控制寄存器中，将Init位置1；

        2、  第二步，在CAN控制寄存器中，将CCE位置1；

        3、  第三步，等待Init位置1，此步聚为了确保已经进入初始化模式；

       4、  第四步，将位时序的值写入到位时序寄存器（BTR）中；

       5、  第五步，将CCE和Init位置为0；

       6、  第六步，等待清除Init位，此步聚为了确保已经退出初始化模式；

        解释完CAN的初始化步骤后，我们来看看代码实现：

                 我们先初始化一个CAN的位时序常量。

        /* CAN Bittiming constants as per D_CAN specs */

        static structcan_bittiming_const d_can_bittiming_const = {

                 .name = D_CAN_DRV_NAME,

                 .tseg1_min = 1,                 /* Time segment 1 = prop_seg + phase_seg1 */

                 .tseg1_max = 16,

                 .tseg2_min = 1,                 /* Time segment 2 = phase_seg2 */

                 .tseg2_max = 8,

                 .sjw_max = 4,

                 .brp_min = 1,

                 .brp_max = 1024,    /* 6-bit BRP field + 4-bit BRPE field*/

                 .brp_inc = 1,

        };

        在打开CAN设置时，进行初始化。初始化完成之后，恢复正常模式，使能收发I/O控制引脚，最后配置消息报文。代码如下：

        static void d_can_init(structnet_device *dev)

        {

                 struct d_can_priv *priv =netdev_priv(dev);

                 u32 cnt;

                 netdev_dbg(dev, "resetting d_can...\n");

                 d_can_set_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_SWR);

                 /* Enterinitialization mode by setting the Init bit */

                 d_can_set_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_INIT);

                 /* enableautomatic retransmission */

                 d_can_set_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_ENABLE_AR);

                 /* Set theConfigure Change Enable ( CCE) bit */

                 d_can_set_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_CCE);

                 /* Wait forthe Init bit to get set */

                 cnt = D_CAN_WAIT_COUNT;

                 while (!d_can_get_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_INIT) && cnt != 0) {

                           --cnt;

                           udelay(10);

                 }

                 /* setbittiming params */

                 d_can_set_bittiming(dev);

                 d_can_clear_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_INIT | D_CAN_CTL_CCE);

                 /* Wait for the Init bit to get clear*/

                 cnt = D_CAN_WAIT_COUNT;

                 while (d_can_get_bit(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_INIT) && cnt != 0) {

                           --cnt;

                           udelay(10);

                 }

                 if (priv->can.ctrlmode &(CAN_CTRLMODE_LOOPBACK |

                                             CAN_CTRLMODE_LISTENONLY))

                           d_can_test_mode(dev);

                 else

                           /* normal mode*/

                           d_can_write(priv, D_CAN_CTL,D_CAN_CTL_EIE | D_CAN_CTL_IE1 |

                                                                         D_CAN_CTL_IE0);

                 /* Enable TXand RX I/O Control pins */

                 d_can_write(priv, D_CAN_TIOC,D_CAN_TIOC_FUNC);

                 d_can_write(priv, D_CAN_RIOC, D_CAN_RIOC_FUNC);

                 /* configuremessage objects */

                 d_can_configure_msg_objects(dev);

                 /* set a LECvalue so that we can check for updates later */

                 d_can_write(priv, D_CAN_ES,LEC_UNUSED);

        }

        执行完第一、第二步之后，设置位时序的参数，代码如下：

        static intd_can_set_bittiming(struct net_device *dev)

        {

                 struct d_can_priv *priv =netdev_priv(dev);

                 const struct can_bittiming *bt =&priv->can.bittiming;

                 u32 can_btc;

                 can_btc = ((bt->phase_seg2 - 1)& 0x7) << D_CAN_BTR_TSEG2_SHIFT;

                 can_btc |= ((bt->phase_seg1 +bt->prop_seg - 1)

                                    & 0xF) <<D_CAN_BTR_TSEG1_SHIFT;

                 can_btc |= ((bt->sjw - 1) & 0x3)<< D_CAN_BTR_SJW_SHIFT;

                 /* Ten bitscontains the BRP, 6 bits for BRP and upper 4 bits for brpe*/

                 can_btc |= ((bt->brp - 1) &0x3F) << D_CAN_BTR_BRP_SHIFT;

                 can_btc |= ((((bt->brp - 1) >>6) & 0xF) << D_CAN_BTR_BRPE_SHIFT);

                 d_can_write(priv, D_CAN_BTR, can_btc);

                 netdev_info(dev, "setting CAN BT =%#x\n", can_btc);

                 return 0;

        }

        以上内容并不是Linux CAN的驱动初始化过程，只是属于其中的一部分。更具体地说，是针对CAN控制器的初始化过程。