大概步骤流程

1、相机定标、图像校正

2、局部匹配算法：

a、AD-Census代价初始化:计算所有视差等级对应的双目图像点对之间的差异，得到的结果称为初始代价。

b、代价统计

（局部匹配算法的固定支持域、可变支持域，但是基于固定支持域的代价统计容易实现，但是往往会导致深度图在物体边缘部分模糊。 

  半全局优化的可变支持域）

c、视差选择    

d、后处理

FPGA双目匹配算法知识储备