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MPU6050

陀螺仪MPU6050是采用I^2C的协议通信的,把MPU6050的寄存器的值读出来就可以用了,废话不多说,我先给一下MPU6050寄存器的地址
#define SMPLRT_DIV       0x19       //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG                     0x1A       //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define ACCEL_CONFIG       0x1C      //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_L      0x3C      
#define ACCEL_YOUT_H      0x3D
#define ACCEL_YOUT_L       0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H      0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L      0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42

#define GYRO_CONFIG     0x18   //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s) 

#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L      0x44
#define GYRO_YOUT_H    0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H    0x47
#define GYRO_ZOUT_L      0x48
#define PWR_MGMT_1     0x6B      //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I       0x75       //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#define SlaveAddress      0xD0      //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取

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