陀螺仪MPU6050是采用I^2C的协议通信的，把MPU6050的寄存器的值读出来就可以用了，废话不多说，我先给一下MPU6050寄存器的地址
#define SMPLRT_DIV　　　　   0x19       //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG                     0x1A       //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define ACCEL_CONFIG　　     0x1C      //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_L　　    0x3C      
#define ACCEL_YOUT_H 　　   0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 　　    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 　　   0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 　　   0x40
#define TEMP_OUT_H　　　　  0x41
#define TEMP_OUT_L 　　 　　0x42

#define GYRO_CONFIG  　　　0x18  　//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) 

#define GYRO_XOUT_H　　　  0x43
#define GYRO_XOUT_L　　　   0x44
#define GYRO_YOUT_H　　　　0x45
#define GYRO_YOUT_L 　　　　0x46
#define GYRO_ZOUT_H　　　　0x47
#define GYRO_ZOUT_L 　　　  0x48
#define PWR_MGMT_1 　　　　0x6B      //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 　　　　　 0x75       //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 　　　　 0xD0      //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

MPU6050