很早以前就把圆点博士的程序从STM32F103移植到STM32F4-Discovery（STM32F407），battery，陀螺仪和PWM电机控制的程序都已经测试完毕，运行有一段时间，正常。下面展示几张图片，都是用杜邦线连接起来的，陀螺仪，串口等外设，此外还有nRF24L01，不过nRF24L01的程序读写寄存器可以了，没有尝试过与别的nRF24L01通信。下面一张是正面照片：

下面这张是背面的连接线：

下面这张来个更清晰一些的：

下面这张是圆点博士的上位机软件：

同时我也录制了一些视频，上传上来记录下(优酷在审核中...)：

------- 本人于北京朝阳