http://www.docin.com/p-1308678703.html

路径规划一般包括如下几种情况：

最短路径规划

最短时间规划

最经济规划

通过赋予图中的边以不同的权值来满足用户不同的需求

最短路径由于普通道路限速问题，未必是最短时间到达目的地，

可能上高速更快一些

分层思想

对于一个点P,以自身为中心，不断的扩大半径进行搜索，查看当前是否包括一个升级到高层路网的节点

如果有，说明当设置P为起点，然后设置T为终点，而且当distance(pt)> R,说明应该进行路网的升层

选择一个查询高层路网的距离因子，当起点和终点之间的距离在什么范围

内，选择高层的路网

基于分层路网的路径规划算法