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μC/OSIII——任务通信（消息传递）
使用情况
一个任务或者中断服务程序与另一个任务交流信息
使用方法
消息队列服务函数的实现代码在os_q.c文件中，在编译时，将os_cfg.h文件中的配置常数OS_CFG_Q_EN设为1就可启用这些服务函数。
常用消息队列的服务函数有：
- OSQCreate() 创建消息队列
- OSQPend() 等待消息队列中的信息
- OSQPost() 向消息队列中发送消息
void OSQCreate (OS_Q *p_q, 指向消息队列控制块的指针
CPU_CHAR *p_name, 指向字符串的指针——消息队列的名字
OS_MSG_QTY max_qty, 指定消息队列的最大长度（必须为非零）
OS_ERR *p_err) 该函数返回的错误码
void *OSQPend (OS_Q *p_q, 指向消息队列控制块的指针
OS_TICK timeout, 指定等待消息的超时时间（时钟节拍数）
OS_OPT opt,
OS_MSG_SIZE *p_msg_size, 接受的消息的大小（字节数，可用sizeof获取）
CPU_TS *p_ts, 指向一个时间戳的指针
OS_ERR *p_err) 该函数返回的错误码
opt OS_OPT_PEND_BLOCKING 阻塞模式（任务挂起等待该对象）
OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING 非阻塞模式（没有任何消息存在时，任务直接返回）
void OSQPost (OS_Q *p_q, 指向消息队列控制块的指针
void *p_void, 实际发送的消息内容
OS_MSG_SIZE msg_size, 设定消息的大小（字节数）
OS_OPT opt,
OS_ERR *p_err) 该函数返回的错误码
opt OS_OPT_POST_FIFO 待发送的消息保存在消息队列的末尾（FIFO）
OS_OPT_POST_LIFO 待发送的消息保存在消息队列的开头（LIFO）
+OS_OPT_POST_ALL 向所有等待该消息队列的任务发送消息（否则只发送到最高级）
+OS_OPT_POST_NO_SCHED 禁止在本函数内执行任务调度操作
使用实例
1 #define APP_TASK_START_PRIO 4u 2 #define APP_TASK_1_PRIO 6u 3 #define APP_TASK_2_PRIO 5u 4 5 6 #define APP_TASK_START_STK_SIZE 256u 7 #define APP_TASK_1_STK_SIZE 256u 8 #define APP_TASK_2_STK_SIZE 256u 9 10 11 static OS_TCB AppTaskStartTCB; 12 static OS_TCB AppTask1TCB; 13 static OS_TCB AppTask2TCB; 14 15 16 static OS_Q MY_Q; 17 18 19 static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE]; 20 static CPU_STK AppTask1Stk[APP_TASK_1_STK_SIZE]; 21 static CPU_STK AppTask2Stk[APP_TASK_2_STK_SIZE]; 22 23 24 static void AppTaskStart(void *p_arg); 25 void AppTask1(void *p_arg); 26 void AppTask2(void *p_arg); 27 28 29 void *BLOCK1 = "Task1 is comunicating with Task2"; 30 void *BLOCK2; 31 32 33 34 35 int main (void) 36 { 37 OS_ERR err; 38 39 40 41 42 OSInit(&err); 43 44 45 OSQCreate((OS_Q *)&MY_Q, 46 (CPU_CHAR *)"MY_Q", 47 (OS_MSG_QTY)10, 48 (OS_ERR *)&err); 49 50 51 OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, 52 (CPU_CHAR *)"App Task Start", 53 (OS_TASK_PTR ) AppTaskStart, 54 (void *) 0, 55 (OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO, 56 (CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0], 57 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10u, 58 (CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE, 59 (OS_MSG_QTY ) 0u, 60 (OS_TICK ) 0u, 61 (void *) 0, 62 (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), 63 (OS_ERR *)&err); 64 65 66 OSStart(&err); 67 } 68 69 70 static void AppTaskStart (void *p_arg) 71 { 72 OS_ERR err; 73 74 75 76 77 (void)p_arg; 78 79 80 CPU_Init(); 81 82 83 OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask1TCB, 84 (CPU_CHAR *)"AppTask1", 85 (OS_TASK_PTR)AppTask1, 86 (void *)0, 87 (OS_PRIO)APP_TASK_1_PRIO, 88 (CPU_STK *)&AppTask1Stk[0], 89 (CPU_STK_SIZE)APP_TASK_1_STK_SIZE / 10u, 90 (CPU_STK_SIZE)APP_TASK_1_STK_SIZE, 91 (OS_MSG_QTY)0u, 92 (OS_TICK)0u, 93 (void *)0, 94 (OS_OPT)(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), 95 (OS_ERR *)&err); 96 OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask2TCB, 97 (CPU_CHAR *)"AppTask2", 98 (OS_TASK_PTR)AppTask2, 99 (void *)0,100 (OS_PRIO)APP_TASK_2_PRIO,101 (CPU_STK *)&AppTask2Stk[0],102 (CPU_STK_SIZE)APP_TASK_2_STK_SIZE / 10u,103 (CPU_STK_SIZE)APP_TASK_2_STK_SIZE,104 (OS_MSG_QTY)0u,105 (OS_TICK)0u,106 (void *)0,107 (OS_OPT)(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),108 (OS_ERR *)&err);109 }110 111 112 void AppTask1(void *p_arg)113 {114 OS_ERR err;115 116 117 (void)p_arg;118 119 120 while (DEF_ON){121 APP_TRACE_DBG(("Task1 is running...\n\r"));122 OSQPost((OS_Q *)&MY_Q,123 (void *)BLOCK1,124 (OS_MSG_SIZE)sizeof(BLOCK1),125 (OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO,126 (OS_ERR *)&err);127 OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_DLY, &err);128 }129 }130 131 132 void AppTask2(void *p_arg)133 {134 OS_ERR err;135 136 137 OS_MSG_SIZE size;138 CPU_TS ts;139 140 141 (void)p_arg;142 143 144 while (DEF_ON){145 BLOCK2=OSQPend((OS_Q *)&MY_Q,146 (OS_TICK )0,147 (OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING,148 (OS_MSG_SIZE*)&size,149 (CPU_TS )&ts,150 (OS_ERR *)&err);151 APP_TRACE_DBG(("Task2 is running...\n\r"));152 APP_TRACE_DBG(("%s...\n\r",BLOCK2));153 OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_DLY, &err);154 }155 }
实验结果
μC/OSIII——任务通信（消息传递）