一 、理解摄像机模型，网上有很多讲解的十分详细，在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解

     计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系，实际上就是要用矩阵来表示各个坐标系下的转换

   首先在图像坐标系下与相机坐标系的关系

可得出   Xcam=x/dx+x0,    Ycam=y/dy+y0  表示为矩阵形式

    Xcam           1/dx   0      x0          x

    Ycam      =    0     1/dy   y0    *    y

       1               0     0        1           1

 相机坐标系与图像坐标系的关系是

既有可以写成  

我们知道相机坐标系与世界坐标系的关系是

表达成矩阵表示为

    可以推导出

 （这里面的Xc ,Yc,Zc 也就是上面的X Y Z ）其中  

K= 就为相机的内参     R  T  为相机的外参（好难编辑）

接下来就是说明一下使用MATLAB  OPENCV ，以及ROS环境下的Opencv进行相机校准

 二、对于在matlab中进行相机标定是一件非常简单的事，因为在matlab官方网站，以及matlab中文论坛上都是有教程的，

                    matlab中文论坛的学习网址   http://www.ilovematlab.cn/thread-267670-1-1.html

                    详细相机标定过程请参考      http://www.mathworks.com/help/vi ... ator.html#btxr8c_-2

                    MATLAB相机标定教学视频   http://www.mathworks.com/videos/ ... h-matlab-81233.html

为了做出这个实验，我自己决定在matlab中操作一次。

1。  首先我们得准备软件matlab，安装matlab就按照网上的教程既可以安装成功了，不过安装过程可能遇到一些软件破解的一些问题，如果安装不上 那就果断的换安装的软件版本，

      其次就是准备标定魔板，我是直接用A3的纸打印了标准的棋盘方格，自己百度一下标定棋盘网上有很多图纸可供下载，

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

我使用的就是108的那个，其中108代表的是每个小方格的边长为108mm,我们没必要做那么大，只需要下载下来自己无打印一下就好了，我打印的A3纸，后来测量一下边长为35mm,

材料和软件都准备好了，我们在准备摄像头，我们有单个选择：（1）手机拍照 我们就标定手机的摄像头，（2）笔记本自带的摄像头，（3）使用带USB的的摄像头

  那么第一种方法就比较简单了，我们用手机拍照（但是注意我们在使用手机拍照的时候，只要更换手机与标定模板的角度，和远近，尽量不要拍照的时候，把手机的摄像头相对地面的正方向变化）

 首先我们看一下我用手机拍摄的一组标定模板

这只是展示其中四张照片，当然拍下来的至少要20张不一样的照片，其实就可以开始使用MATLAB进行标定了，但是有时候我们不可能是为了标定手机的摄像头，这时候我们可能是标定USB的摄像头或者笔记本的摄像头，那就要使用一个软件了。

 网上下载Ecap软件就可以打开摄像头

可以捕获很多不同角度的关于标定模板的图片，至少需要20张，紧接着打开matlab，在命令行输入

   >> cameraCalibrator

出现

之后可以添加我们之间的所选定的照片，然后选择我的模板的方格大小，默认是25mm   我的是35mm

添加完选择“”calibrate“”有

右边出现一下统计图，其中下面的额就是每个图片相对摄像头的远近和角度，点击保存calibration.mat文件，点击“Export camera parameters”出现

相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤（1）