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雷达标定
1、关于一线/四线/八线
找一个空旷的地面,最好有直线,然后找几个锥筒。大概如下图所示:
然后,通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正:1、改程序 2、调整硬件
原则:1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的,通过改程序确定。比如 x = sin() + cos();等等。
注意:这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。
2、64线激光雷达
内标定:
1)、首先是水平标定
找一个篮球场,绘制如图所示的图形,然后使四个方框内的高度值在一个水平,单位cm。一般在100多cm左右。
2)按照上面一线与四线标定的方式,标定倾斜与否。
当然,在这里只能更改程序,以适应我们规定的坐标系。
雷达标定
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