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ROS标定IDS相机

2024-09-03 18:11:17   211人阅读

参考

  • ROS 相机标定http://blog.csdn.net/ArtistA/article/details/51125560
  • ROS里的标定程序只要使用了OPNCV的标定程序；
    opencv 相机标定官网文档http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

棋盘格参数

  • 焦点个数（长宽方向）8x6,边长0.0435m

标定步骤

    1. ROS下运行摄像头，其中相机发布图像的节点名/Camera/IDS_mono_image
  1. rosrun pubimage pubmono
  • 2.运行ROS相机标定程序，开始运行rosrun camera_calibration cameracalibrator.py –size 8x6 –square 0.0435 image:=/Camera/IDS_mono_image camera:=/Camera
    出现"service not found "错误，按照添加–no-service-check解决http://www.mamicode.com/info-detail-899605.html
  1. rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0435 image:=/Camera/IDS_mono_image camera:=/Camera  --no-service-check
  • size参数是焦点个数，如下图
  • square 参数是正方形格子的长度，单位米
  • image:=的参数是发布图像的节点
  • camera:=参数是自定义摄像机名字
    1. 从不同视角对准标相机定板，使得calibration 按钮变绿而且相机运动满足右上角“X，Y,Size,Skew”长条变蓝；
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  • 4.点击calibrate 按钮计算标定参数，标定结束后，标定UI界面显示的是标定后的图像
    -其中链接http://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#remap
    和http://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/52953323 中有对内参矩阵和畸变参数的解释;

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  1. (‘D = ‘, [-0.2560119141217324, 0.09121820514373571, 0.0008929015537432972, -0.0002949864883705548, 0.0])
  2. (‘K = ‘, [560.745775283255, 0.0, 356.3142864442747, 0.0, 562.0282510615026, 240.27152352754922, 0.0, 0.0, 1.0])
  3. (‘R = ‘, [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0])
  4. (‘P = ‘, [493.8046875, 0.0, 350.6994767608121, 0.0, 0.0, 533.846435546875, 240.13280532319186, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0])
  5. None
  6. # oST version 5.0 parameters
  9. [image]
  11. width
  12. 752
  14. height
  15. 480
  17. [narrow_stereo]
  19. camera matrix
  20. 560.745775 0.000000 356.314286
  21. 0.000000 562.028251 240.271524
  22. 0.000000 0.000000 1.000000
  24. distortion
  25. -0.256012 0.091218 0.000893 -0.000295 0.000000
  27. rectification
  28. 1.000000 0.000000 0.000000
  29. 0.000000 1.000000 0.000000
  30. 0.000000 0.000000 1.000000
  32. projection
  33. 493.804688 0.000000 350.699477 0.000000
  34. 0.000000 533.846436 240.132805 0.000000
  35. 0.000000 0.000000 1.000000 0.000000
  • 5.点击save按钮保存标定数据,在/tmp目录下会得到一个压缩包，包含标定用的图像，和标定参数的.txt,.ymal文件
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使用校准后的数据在D638的实验结果

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