以在线命令词识别为例：

链接：http://www.xfyun.cn/sdk/dispatcher

1、下载SDK，解压；

2、在ROS工作空间下创建一个Package；

   catkin_create_pkg xfei_asr roscpp rospy std_msgs

3、将SDK文件夹中的头文件，即下载的SDK文件夹中include文件夹下的 .h文件拷贝至xfei_asr/include/下；

4、将SDK文件夹中sample/asr_sample中的asr_sample.c文件拷贝至xfei_asr/src/下；

5、将SDK文件夹中libs/x64/libmsc.so文件拷贝至xfei_asr/lib/下；　　没有的话自己新建一个lib文件夹

6、打开CMakelist，

    1）修改include_directories为：即包括拷贝的头文件所在的include目录

         include_directories(
                                     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
                                     include
                                     )

    2）添加：

        add_executable(asr_sample src/asr_sample.c) # 生成可执行文件
     target_link_libraries(asr_sample ${catkin_LIBRARIES} /home/cam/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread) # 添加链接库，其中动态链接库路径按实际修改

编译链接成功

ros科大讯飞语音识别环境配置