根据相机成像原理我们知道相机成像平面的投影点像素坐标 $p=KP$。其中K是相机内参数矩阵，P是空间点的3D坐标，p和P都是齐次坐标，该等式在齐次意义下成立（即乘任意常数都成立）。

于是对于两个相机各自的坐标系，有：$$p_0=KP，p_1=K(RP+t)$$

其中R为旋转矩阵（Rotation），t为平移向量（Translation）。令$x = K^{-1}p$，去掉内参K归一化成：

$$x_0=P， x_1=RP+t$$

由这两式得：$$x_1 = Rx_0+t$$

相机姿态估计（Pose Estimation）