一、CAN波特率

STM32 位时间定义：

● 同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1
个时间单元（1 x tCAN）。
● 时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN 标准里的 PROP_SEG 和
PHASE_SEG1。其值可以编程为1 到16 个时间单元，但也可以被自动延
长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
● 时间段2(BS2) ： 定义发送点的位置。它代表CAN 标准里的
PHASE_SEG2。其值可以编程为1 到8 个时间单元，但也可以被自动缩短
以补偿相位的负向漂移

BRP[9:0]: 波特率分频器

PCLK1 = 36M

bps = 36M/(BRP[9:0]*(BS1+BS2+SYNC_SEG))

其中SYNC_SEG固定为1个时间单元所以 bps = 36M/(BRP[9:0]*(BS1+BS2+1))，此时注意跟同步跳转宽度SJW没关系，尽管他也一直设置为1.

二、CAN采样点

采样点位于时间段1和时间段2之间。根据CIA推荐采样点，最好设置在85%~90%。

在网上查了好多，基本上都是这么计算 （BS1+1）/（1+BS1+BS2），得出的结果就是BS1比较大而BS2比较小基本上为1.

STM32 CAN 波特率设置及采样点设置