小车循迹模块编程思路

所用模块：LM399红外对管循迹模块

特征：可同时搭载4个红外对管，进行黑白线检测

检测：当它探寻到黑线时候,DX口输出TTL电平接近于VCC电压

      当它探寻到白线时候，DX口输出TTL电平近似为0.1V

实现功能：

让小车始终沿着黑线跑动，可以沿着黑线转弯（弯度测试），在黑线上可以设置断点，长度自己设定，路过间断线时，依然可以自主循迹到有黑线位置，并继续跑动。

初步想法：

无论是两个轮子的解构还是四轮结构，利用后面两个轮子作为主动轮，前面两个轮子作为从动轮。所以就得实现对后面两个电机的控制，需要用到一个L298 模块以及两个直流电机，他就得有四个模式：

1.直线行驶：两个电机转速相同

2.左转弯：左边电机转速<右边电机转速

3.右转弯：左边电机转速>右边电机转速

4.停止：左右两个电机都得同时停止

5.后退：左右两个电机转速相同，

选用三个红外对管进行循迹。设定左边右边中间的红外对管输出电平分别为L,R,M.

1.L=R=0，M=1，直行

2.M=L=1,R=0，左转

3.M=R=1,L=0，右转

4.M=L=0,R=1，右转

5.M=R=0,L=1，左转

6.M=R=L=0, 后退/停止

开始编程：

1.配备三个IO口，进行三路循迹光电对管的TTL电平读取。

PA2：L左边光电对管数据读取

PA3：M中间光电对管数据读取

PA4：R右边光电对管数据读取

2.得到的数据，反馈到光电处理函数：void guangdianchuli(void)

void guangdianchuli(void)

{

L=R=0，M=1，直行

M=L=1,R=0，左转

M=R=1,L=0，右转

M=L=0,R=1，右转

M=R=0,L=1，左转

M=R=L=0, 后退/停止

}

3.编写电机控制程序

首先需要分别控制两个电机，需要两路PWM

需要的定时器：TIM3

需要的IO口：PA6(TIM3_CH1)，PA7(TIM3_CH2)

两路PWM分别控制L298N的使能端，控制它的占空比来控制电机的转速,以及直流电机转向。

A.直行函数：void motor_straight(void)

B.左转弯函数：void motor_left(void)

C.右转弯函数：void motor_right(void)

D.后退函数：void motor_retreat(void)

E.停止函数： void motor_stop(void)

黑白线循迹小车利用STM32F407与三个红外对管实现