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【iOS与EV3混合机器人编程系列之四】iOS_WiFi_EV3_Library 剖析之一:WiFi UDP和TCP

在上一篇文章中,我们通过编写EV3 Port Viewer项目实现了iOS监测EV3的实时端口数据。程序最核心的部分就是我们的开源代码库iOS_WiFi_EV3_Library。那么,在本文中,我们将详细介绍我们这个库的编写。为了完成这个库,本人参考了网上很多资料,主要包括EV3的源代码,win版本的代码库以及Monobrick相关以及网上的各种资料,在此就不一一列举了。由于水平有限,本代码库还存在各种问题,望使用的读者见谅。大家也可以在这个基础之上自己进行改造完善。

为了详细说明代码库的实现,这里我们从需求分析,设计到实现介绍整个库从无到有的过程。

==需求分析:代码库要实现的功能==
从我们的第一篇文章中,我们已经对iOS和EV3的结合方式做了详细的介绍。从中,我们可以总结出,我们要编写的代码库需要实现以下功能:
1)拥有一个连接界面来搜索并连接WiFi局域网内的EV3设备。
2)实时接收EV3的端口数据并且能非常方便地对数据进行处理。
3)能够发送直接命令(Direct Command)到EV3实现对EV3的实时控制。(EV3的源代码中内置两种命令格式:命令Command和直接命令Direct Comand,使用直接命令则EV3可以直接响应,无需在EV3上进行任何的编程,大家可以参考我之前写的Hacking EV3系列文章,那些文章主要讲通过使用开源库btstack来实现用蓝牙来连接EV3,由于要使用btstack需要对iOS设备进行越狱,因此最后选择弃用而使用WiFi,这也是本项目的重要工作之一)

简单一点说就是要实现EV3的wifi连接,发送和接收功能。只要实现了这三个核心功能,那么我们就可以用iOS来控制EV3。

==WiFi连接的方法==
如果是iOS设备之间的无线数据通信,我们可以直接使用iOS的高级框架MultiConnectivity.Framework来实现。但是现在我们要通过iOS来连接一个非iOS设备,我们就只能使用iOS底层的API了。根本就方式就是使用UDP和TCP来进行数据通信。这部分功能对应的API为CFNetwork,这是一个比较底层的C代码的框架。
我们可以选择直接使用CFNetwork来编写,但这势必会非常复杂和困难。还好,我们还有另外一种选择,那就是使用网上的开源库CocoaAsyncSocket。这个开源库使用iOS的GCD在Objective C的层次重新封装了UDP和TCP传输的功能,使得编写UDP和TCP传输的应用变得非常方便。因此,我们就采用了CocoaAsyncSocket来实现UDP和TCP的传输。

==CocoaAsyncSocket的使用==

大家可以从网上下载这个开源库:https://github.com/robbiehanson/CocoaAsyncSocket

我们只需要使用库中的四个文件:
GCDAsyncSocket.h         // 实现TCP传输
GCDAsyncSocket.m
GCDAsyncUdpSocket.h // 实现UDP传输
GCDAsyncUdpSocket.m

1.UDP的使用
Step 1:创建实例instance
UDP的使用通过GCDAsyncUdpSocket这个类来实现。因此要使用UDP,我们首先得创建一个GCDAsyncUdpSocket类的实例。比如这里我们创建一个实例命名为udpSocket:
dispatch_queue_t udpSocketQueue = dispatch_queue_create("com.manmanlai.updSocketQueue", DISPATCH_QUEUE_CONCURRENT);
        
        self.udpSocket = [[GCDAsyncUdpSocket alloc] initWithDelegate:self delegateQueue:udpSocketQueue];

说明一下这个类包含delegate方法(依靠delegate方法来接收处理数据)以及需要定义一个特定的并行Queue来使用。
Step 2:连接UDP到特定端口
这里我们使用这个类中的方法:
1)连接API:bindToPort:error:
2)接收数据API:beginReceiving:
3)关闭API:close
因此,根据这个API我们可以编写一个Method来开始UDP和停止UDP

- (void)startUdpSocket
{
    NSError *error = nil;
    
    if (![self.udpSocket bindToPort:UDP_PORT error:&error])
    {
        NSLog(@"Error starting server (bind): %@", error);
        return;
    }
    if (![self.udpSocket beginReceiving:&error])
    {
        [self.udpSocket close];
        
        NSLog(@"Error starting server (recv): %@", error);
        return;
    }
    
    NSLog(@"Udp Echo server started on port %hu", [self.udpSocket localPort]);
}



- (void)stopUdpSocket
{
    [self.udpSocket close];
}

Step 3:接收UDP数据
通过delegate方法

- (void)udpSocket:(GCDAsyncUdpSocket *)sock didReceiveData:(NSData *)data
      fromAddress:(NSData *)address
withFilterContext:(id)filterContext

接收数据
具体数据如何处理之后再谈。

Step 4:发送UDP数据
- (void)sendData:(NSData *)data toAddress:(NSData *)remoteAddr withTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag

以上是UDP的使用,接下来介绍TCP的使用

2、TCP的使用
Step 1:创建实例instance

和UDP的创建方式一样,只不过改成GCDAsyncSocket类。
dispatch_queue_t tcpSocketQueue = dispatch_queue_create("com.manmanlai.tcpSocketQueue", DISPATCH_QUEUE_CONCURRENT);
            GCDAsyncSocket *tcpSocket = [[GCDAsyncSocket alloc] initWithDelegate:self delegateQueue:tcpSocketQueue];

Step 2:连接TCP

连接TCP的API如下:
-(BOOL)connectToHost:(NSString*)host onPort:(uint16_t)port error:(NSError **)errPtr

在使用中,如下所示:
NSError *error = nil;
    if (![tcpSocket connectToHost:device.address
                                onPort:5555
                                 error:&error])
    {
        NSLog(@"Error connecting: %@", error);
        
    } else {
        NSLog(@“Connected");
}

Step 3:发送TCP数据
-(void)writeData:(NSData *)data withTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag

Step 4:接收数据
- (void)readDataWithTimeout:(NSTimeInterval)timeout tag:(long)tag

Step 5:数据处理
通过Delegate方法实现,包含以下几个:
// TCP socket已连接
(void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didConnectToHost:(NSString *)host port:(UInt16)port
// TCP socket已断开
(void)socketDidDisconnect:(GCDAsyncSocket *)sock withError:(NSError *)err
// TCP socket已写入数据
(void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didWriteDataWithTag:(long)tag
// TCP socket已发送数据
- (void)socket:(GCDAsyncSocket *)sock didReadData:(NSData *)data withTag:(long)tag

以上便是UDP和TCP的使用方法,可以看到是非常的简单明了的。

下一篇文章中,我们将介绍如何使用CocoaAsyncSocket来具体连接我们的EV3机器人,敬请期待!

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