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【iOS与EV3混合机器人编程系列之7】通过蓝牙控制EV3

2024-08-05 07:14:57   218人阅读

1 前言

在这个系列之前的博客中，我研究觉得在iOS未越狱的情况下，无法使用蓝牙来控制EV3，编写类似Commander的程序。但，最近和网友的研究发现，通过External Accessory 来实现蓝牙的传输比想象的简单。MFI协议的问题比想象的容易很多，关键在于我们可以获取EV3的MFI协议字符串。接下来让我们看看是怎么实现的。

2 具体代码实现

首先Apple官方有个关于External Accessory的demo 叫EAdemo，大家可以下下来，然后在plist文件中改一下协议字符串，如下：

然后运行一下，我们就可以直接连上EV3了。

有了这个基础，我们研究一下实现原理。

Step 1：添加ExternalAccessory.Framework 
这一步显而易见。

Step 2：连接到EV3
- (void)connectEV3
{
    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidConnect:) name:EAAccessoryDidConnectNotification object:nil];
    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(accessoryDidDisconnect:) name:EAAccessoryDidDisconnectNotification object:nil];
    [[NSNotificationCenter defaultCenter] addObserver:self selector:@selector(sessionDataReceived:) name:EADSessionDataReceivedNotification object:nil];
    [[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] registerForLocalNotifications];
    self.sessionController = [EADSessionController sharedController];
    accessoryList = [[NSMutableArray alloc] initWithArray:[[EAAccessoryManager sharedAccessoryManager] connectedAccessories]];
    NSLog(@"accessory list:%@",accessoryList);
    if(accessoryList != nil){
        [self.sessionController setupControllerForAccessory:[accessoryList firstObject]
                                         withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];
       isConnected = [self.sessionController openSession];
        
    }
}

- (void)accessoryDidConnect:(NSNotification *)notification {
    NSLog(@"EV3 did connect!");
    EAAccessory *connectedAccessory = [[notification userInfo] objectForKey:EAAccessoryKey];
    [self.sessionController setupControllerForAccessory:connectedAccessory
                                   withProtocolString:@"COM.LEGO.MINDSTORMS.EV3"];
    isConnected = [self.sessionController openSession];
    
    
}


在这里我也直接使用了EADemo上的代码来分析。
由于官方例子的EADSessionController把数据传输这部分内容做得很好，我们直接拿来用就好了。
基本过程就是创建实例，建立controller，然后openSession。

Step 3：控制EV3
直接使用之前已经编写好的EV3DirectCommander来实现
简单的例子如下：
- (IBAction)go:(id)sender {
    if (isConnected) {
        NSData *data = [EV3DirectCommander turnMotorAtPort:EV3OutputPortB power:50];
        [[EADSessionController sharedController] writeData:data];
        isGo = YES;
    }
}

3 为什么用蓝牙？

显然之前用Wifi得买额外设备，还得连wifi太麻烦，直接用蓝牙省事很多，可以做得更好的效果！嘿嘿，大家可以自己搞个Commander了！更强大的Commander！


【iOS与EV3混合机器人编程系列之7】通过蓝牙控制EV3


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