选择一个典型的实时控制系统案例分析，列出：

1. 该系统有哪些强实时功能需求？需要对哪些实时事件进行实时响应，对允许的实时延迟的数量级进行估计。

对实时任务作出响应：

实时突发性任务如机床急停、系统故障中断等，

实时周期性任务，在数控系统中主要指加工过程中的插补控制、位置控制、机床输入输出、主轴控制等。

实时非周期任务，如程序译码、刀具补偿等。

其他非实时功能如显示、加工状态动态显示、故障诊断等

对实时性任务都需要实时响应。

延迟在ms级别吧？

2. 如果你是软件设计者，要实现这些实时功能，要设计几个实时任务？

周期性任务：插补计算任务，位置输入，新位置输出，其他状态的获取

突发任务：急停的响应，故障的响应等

3. 这几个实时任务是时间触发的还是事件触发的，如果是时间触发的，周期大约是多少？

突发事件如机床急停、系统故障中断的任务由外部事件触发。

周期性任务由时间触发。  背景程序周期大于插补计算周期大于位置控制任务的周期。插补周期的设计也许要考虑机床加工速度。周期约10ms？

4. 这几个实时任务之间是相互独立还是存在着一定的依赖关系？分析这种依赖关系。

有依赖关系。

系统先完成初始化，显示基本信息，译码，计算刀补，其后要循环计算插补后轨迹、各轴动作，根据计算结果输出位置控制信息，同时，系统根据位置信息调整走刀轨迹，又进行插补、控制，如此循环。

5. 这几个实时任务之间是否都需要使用一些共享的硬件资源？列出这种依赖性。

各任务至少需要共享CPU与内存，各任务轮流占用CPU资源，各任务可以通过共享数据来实现交流。

实时控制软件rtcsd第一周 作业--CNC系统分析