以汽车ABS系统的软件系统进行案例分析：

  一、强实时功能需求有：1.汽车车轮转速的实时监测，实时计算出轮速、参考车速、车轮加速度、滑移率等参数；

                                 2.系统故障诊断，故障诊断分为两部分，分别是启动时故障诊断和行驶状态下故障诊断。

       实时事件实时响应：1.制动压力调节，当车轮处于抱死的临界状态时，调节制动压力；

                                2.系统故障处理，如果发现故障，则应及时警示。

  二、ABS的软件系统需要设计2个实时任务，分别是汽车车轮状态监测和行驶状态下故障诊断。

  三、以上两个实时任务均为时间触发：1.为保证ABS的实时性，系统完成信号采集、计算、控制等一系列动作的周期为10ms；

                                                  2.为保证安全性，要求当系统出现重大故障时在100ms内发出警报信号，所以故障诊断的周期为100ms。

  四、以上两个实时任务之间存在依赖关系，故障诊断包括汽车车轮状态监测。

       行驶状态下的故障诊断包括：传感器信号采集的故障、中央处理单元故障、控制执行器的故障等整个系统的故障。

 五、两个实时任务之间存在共享的硬件资源。

      汽车车轮实时监测使用的硬件资源主要有:轮速传感器、信号处理单元、中央处理计算单元；

      故障诊断使用的硬件资源主要有：轮速传感器电压检测器、电磁阀状态监测器、中央处理单元；

      轮速传感器电压检测器的信号来自轮速传感器，两者都依赖中央处理单元实时处理。

实时控制软件设计第一周作业