作者：朱凯 日期：2017年01月06日

1 结构分析

1.1 类定义

• 冰球类：class Puck
• 球桌类：class Table
• 击球器类：class Hockey_stick

1.2 关键函数

根据以上的类，以及如下需求：

输入：击球器的当前位置和速度（受机器人控制）。 输出：冰球的当前位置和速度。 可以得知关键函数是碰撞检测以及碰撞后的速度计算。其中难点是碰撞检测。

• void check_collision();//检查碰撞
• void update_position();//更新位置
• void update_velocity();//更新速度

2 接口设计

物理引擎是相对独立的一块，只需要向GUI和策略提供简单接口。

2.1 算法接口

• void PuckStep();//更新物理状态

2.2 数据接口

冰球：

• double radius;
• double position[AXIS_COUNT];
• double velocity[AXIS_COUNT];
• double mass; 与common中的参数对应，并且每次将参数传给common中的变量。

球桌：

• double length;
• double width;
• double goalline1;
• double goalline2;

球棍：

• double radius;
• double mass;
• double pre_position[AXIS_COUNT], cur_position[AXIS_COUNT];

• double velocity[AXIS_COUNT]; 以上为类之中参数。

• static double default_puck_radius = 0;

• static double default_puck_mass = 0;

• static double default_table_length = 0;

• static double default_table_width = 0;

• static double default_hockey_stick_radius = 0;

• static double default_hockey_stick_mass = 0;

• static double default_goal_length1 = 0;

• static double default_goal_length2 = 0; 以上参数为预设值，其它模块直接可采用。

物理引擎接口