霍夫变换就是利用参数空间中的（ρ，θ）来表示一条直线，其中ρ是原点到直线的垂直距离，θ是原点到直线的一条垂线段与θ的夹角。通过几何的方法（添加辅助线，相似三角形来做），我们可以证明对于直线上的任何一点都有ρ=xcosθ +ysinθ（网上很多资料并没有说这一步，因此会有想不通的时候）。

知道这个原理之后我们就可以通过便利ρ和θ的值域来对每个点进行试验，即把每个点的坐标，θ带入xcosθ +ysinθ判断是否等于ρ即可。若等于则说明这个点在这条直线上。通过遍历所有的点来对我们的直线（ρ，θ）进行投票。设定一个阈值就可以得到比较明显的（点数较多的）直线。

OpenCV 霍夫变换原理