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Contiki进程间的交互
之前都是从各个模块开始看起，从底层开始看起。应该改变一下思路，从高往下看，站得高看得远。
一、Main函数
源码：contiki-release-2-7\platform\stm32test\contiki-main.c
intmain(){ dbg_setup_uart(); printf("Initialising\n"); clock_init(); process_init(); process_start(&etimer_process, NULL); autostart_start(autostart_processes); printf("Processes running\n"); while(1) { do { } while(process_run() > 0); idle_count++; /* Idle! */ /* Stop processor clock */ /* asm("wfi"::); */ } return 0;}
主函数中，关于进程的操作：
先对进程进行初始化process_init()。
用process_start(&etimer_process, NULL)，启动etimer_process进程。
用autostart_start(autostart_processes)，启动需要自动启动的进程，看自启动进程相关知识。
最后循环执行进程调度函数process_run。
二、进程初始化
voidprocess_init(void){ lastevent = PROCESS_EVENT_MAX; nevents = fevent = 0;#if PROCESS_CONF_STATS process_maxevents = 0;#endif /* PROCESS_CONF_STATS */ process_current = process_list = NULL;}
初始化最后一个事件标识lastevent为PROCESS_EVENT_MAX
初始化事件总数nevents和事件队列头指针fevent为0。
初始化进程链表头process_list和当前进程process_current为NULL。
三、启动进程
voidprocess_start(struct process *p, const char *arg){ struct process *q; //确保要运行的进程没有在进程链表（已经运行了的进程）中 /* First make sure that we don‘t try to start a process that is already running. */ for(q = process_list; q != p && q != NULL; q = q->next); /* If we found the process on the process list, we bail out. */ if(q == p) {//已在进程链表中，返回 return; } /* Put on the procs list.*/ p->next = process_list;//添加要启动的进程到进程链表中 process_list = p; p->state = PROCESS_STATE_RUNNING;//设置进程状态为准备就绪状态 PT_INIT(&p->pt);//初始化进程pt（lc） PRINTF("process: starting ‘%s‘\n", PROCESS_NAME_STRING(p)); /* Post a synchronous initialization event to the process. */ process_post_synch(p, PROCESS_EVENT_INIT, (process_data_t)arg);//用同步事件启动进程p}
先确保要启动的进程没有在进程链表中。
再将进程添加到进程链表中。
设置进程状态为PROCESS_STATE_RUNNING，即就绪状态，并初始化pt。
最后传递同步事件给进程p，其中事件标识为PROCSS_EVENT_INIT，事件携带数据data为NULL。
1、传递同步事件
voidprocess_post_synch(struct process *p, process_event_t ev, process_data_t data){ struct process *caller = process_current;//先保存当前进程指针 call_process(p, ev, data);//传递给特定进程 process_current = caller;//恢复当前进程指针}
先保存当前进程变量process_current，然后传递事件给进程，最后恢复process_current变量。
2、调用进程
static voidcall_process(struct process *p, process_event_t ev, process_data_t data){ int ret;//进程执行主体函数返回值#if DEBUG if(p->state == PROCESS_STATE_CALLED) {//再次调用？ printf("process: process ‘%s‘ called again with event %d\n", PROCESS_NAME_STRING(p), ev); }#endif /* DEBUG */ if((p->state & PROCESS_STATE_RUNNING) && p->thread != NULL) {//就绪状态并且执行主体函数不为NULL？ PRINTF("process: calling process ‘%s‘ with event %d\n", PROCESS_NAME_STRING(p), ev); process_current = p;//设置当前进程变量 p->state = PROCESS_STATE_CALLED;//设置进程状体为已被调用 ret = p->thread(&p->pt, ev, data);//执行进程主体函数 if(ret == PT_EXITED || ret == PT_ENDED || ev == PROCESS_EVENT_EXIT) {//返回值为PT_EXITED或PT_ENDED或传递进来的事件为PROCESS_EVENT_EXIT exit_process(p, p);//执行退出进程函数 } else { p->state = PROCESS_STATE_RUNNING;//重新设置为就绪状态，等待事件的到来 } }}
在进程状态为就绪状态PROCESS_STATE_RUNNING，并且执行主体函数不为NULL的情况下。
设置当前进程变量为p，并设置状态为已被调用状态PROCESS_STATE_CALLED。
调用执行主体函数p->thread(&p->pt, ev, data)。
如果返回值为PT_EXITED或者返回值为PT_ENDED或者这个事件是PROCESS_EVENT_EXIT，则这个进程已经执行完毕了。执行退出进程操作exit_process，做一些善后工作。
否则重新设置进程状态为就绪状态，继续等待事件的到来。
注：注意区分PROCESS_EVENT_EXIT事件和PROCESS_EVENT_EXITED事件，PROCESS_EVENT_EXIT是通知要退出的进程p本身，而PROCESS_EVENT_EXITED是通知其他进程，有进程p即将退出。
退出进程操作有两种情况，一种是自己要退出，即上述情况：返回值为PT_EXITED或者返回值为PT_ENDED或者这个事件是PROCESS_EVENT_EXIT。
另一种是其他进程要这个进程退出。
退出进程
static voidexit_process(struct process *p, struct process *fromprocess){ register struct process *q; struct process *old_current = process_current;//先保存当前进程变量 PRINTF("process: exit_process ‘%s‘\n", PROCESS_NAME_STRING(p)); /* Make sure the process is in the process list before we try to exit it. */ for(q = process_list; q != p && q != NULL; q = q->next); if(q == NULL) { return; }//确定要退出的进程在进程链表中，否则返回 if(process_is_running(p)) {//进程状态不是PROCESS_STATE_NONE才进入 /* Process was running */ p->state = PROCESS_STATE_NONE;//设置状态为PROCESS_STATE_NONE /* * Post a synchronous event to all processes to inform them that * this process is about to exit. This will allow services to * deallocate state associated with this process. */ for(q = process_list; q != NULL; q = q->next) { if(p != q) { call_process(q, PROCESS_EVENT_EXITED, (process_data_t)p); } }//通知其他所有进程，p进程即将退出 if(p->thread != NULL && p != fromprocess) { /* Post the exit event to the process that is about to exit. */ process_current = p; p->thread(&p->pt, PROCESS_EVENT_EXIT, NULL); } }//再次执行p进程的执行主体函数（p和fromprocess不同的情况下） if(p == process_list) { process_list = process_list->next; } else { for(q = process_list; q != NULL; q = q->next) { if(q->next == p) { q->next = p->next; break; } } }//将进程p从进程链表中删除 process_current = old_current;//恢复当前进程变量}
先确定要退出的进程在进程链表中，并且进程状态不是PROCESS_STATE_NONE。
先给其他所有进程，传递同步事件PROCESS_EVENT_EXITED，通知p这个进程即将退出。
如果是其他进程要p退出的话，则再次执行p的执行主体函数。
如果是p要p退出的话，那么执行主体函数都已经执行过了，所以不用再执行。
最后将进程p从进程链表中删除。
intprocess_is_running(struct process *p){ return p->state != PROCESS_STATE_NONE;}
四、进程调度
intprocess_run(void){ /* Process poll events. */ if(poll_requested) { do_poll(); } /* Process one event from the queue */ do_event(); return nevents + poll_requested;}
进程调度函数中先处理抢占式进程，然后再处理协同式进程（非同步事件）。
1、推举抢占式进程
voidprocess_poll(struct process *p){ if(p != NULL) { if(p->state == PROCESS_STATE_RUNNING || p->state == PROCESS_STATE_CALLED) { p->needspoll = 1; poll_requested = 1; } }}
最主要的工作时将进程p的needspoll标志设置为1，以及是否有poll请求标志poll_requested设置为1。
2、抢占式进程处理
static voiddo_poll(void){ struct process *p; poll_requested = 0;//恢复标志 /* Call the processes that needs to be polled. */ for(p = process_list; p != NULL; p = p->next) {//遍历进程链表，调用所有需要poll的进程 if(p->needspoll) { p->state = PROCESS_STATE_RUNNING; p->needspoll = 0;//恢复标志 call_process(p, PROCESS_EVENT_POLL, NULL); } }}
注：从上边我们知道，抢占式进程会全部都执行完之后，再从事件队列中取出一个事件传递给目的进程处理。
总结
要先用process_start或者autostart_start先将进程启动。
后续的进程调度函数process_run时在进程启动后进行的一些调度，准确的说是传递事件。
进程的状态：
#define PROCESS_STATE_NONE 0 退出前的一个状态，就差从进程链表中删除。
#define PROCESS_STATE_RUNNING 1 就绪状态，即已经初始化完毕，等待事件的到来，然后执行进程执行主体函数。
#define PROCESS_STATE_CALLED 2 进程正在被调用，也就是执行主体函数正在运行中。
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