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linux gsensor驱动分析【转】

本文转载自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_89f592f501013sr2.html

 本文以Bma250驱动为例子,详细介绍Gsensor设计的一个模板。

 gsensor驱动在系统中的层次如下图所示:

技术分享

图中包含三个部分:hardware, driver, input:

n         Hardware:其实我们可以认为Gsensor也是一个I2C设备。整个Gsensor芯片分为两部分,一个是sensor传感器,另一个是controller控制器,用于将sensor挂载在linux系统的I2C上。驱动程序则通过I2C与Gsensor做通信。

n         Gsensor Driver:是驻留于操作系统中,为gsensor hardware服务的一个内核模块;它将gsensor hardware采集到的原始数据,进行降噪,滤波,获得当前平板的空间状态,并按照操作系统的要求,将这些信息通过input core上报给操作系统。

n         Input core: 是linux为简化设备驱动程序开发,而开发的一个内核子系统;发给input core的数据将提供给操作系统使用。

实际使用时,驱动按照一定的时间间隔,通过数据总线,获取gsensor hardware采集到的数据,并按照操作系统的要求,将这些信息通过input core上报给操作系统。

2 Gsensor驱动设计要求

gsensor驱动在系统中的层次,上有Input core,下有I2C,驱动需要通过I2C采集信息,并准确及时的上报数据至input core。驱动上报的数据,是被input core管理并被上层使用的,应符合input core和上层应用框架的要求;

2.1符合Input输入子系统的设计规范

n         接口:Gsensor驱动,在设计上,不应自行决定是否上报,上报频率等,应提供接口,供上层应用控制驱动的运行和数据上报:包括使能控制Enable, 上报时延delay等;通常通过sysfs文件系统提供,这部分实现,遵循标准的linux规范;

n         上报数据的方式:或者提供接口供上层访问(eg: ioctl),或者挂接在系统子系统上,使用系统子系统的接口,供上层使用(eg: input core);

n         读取数据的支持:应满足读取数据的要求,进行相应的配置;本文以i2c总线为例,简要说明在A1x平台上,配置总线传输相关信息;

2.2 I2c总线的配置

要使用i2c总线进行数据传输,需注册i2c driver,创建i2c-client,以便使用i2c-adapter进行数据传输;

要成功注册i2c driver有两种方式:

n         使用i2c_register_board_info:此方式,需要在系统启动时,进行相关信息的注册,不利于模块化开发,现已不推荐;目前,在2.6内核上,还支持此方式,在3.0上已不再支持;

n         使用detect方式:在模块加载时,进行检测,在条件成立时,注册i2c设备相关信息,创建i2c-client,并注册i2c driver,执行probe操作;

 

需要说明的是,此两种方式可共存,目前2.6就是这样的;在共存时,以i2c_register_board_info信息为更高优先级,在i2c_register_board_info已经占用设备的前提下,内核发现设备被占用,不会执行detect, 因而不会有冲突。

3 gsensor模块硬件说明

n         gsensor硬件,负责获取gsensor传感器所处的空间状态信息,存放于fifo中,供主控使用,不同的硬件平台,数据准备好后,告知主控的方式及主控获取数据的方式略有不同。

n         告知主控的方式:gsensor作为传感器,本身无法区分哪些数据是应该上报的,哪些数据是无效的,它只能接受主控的控制,以主控主动查询为主;

n         主控获取数据的方式:通过ahb, i2c, spi,usb等方式获取都是可能的。以下以一种典型的硬件连接为例,描述gsensor 传感器,gsensor ic, 主控之间的连接关系;

3.1 gsensor硬件连接

技术分享

Gsensor在硬件上,只有i2c连接,这些连接信息,需要事先告知驱动,从而从指定的设备上读取数据;这些连接信息,通过sysconfig1描述,在驱动中使用;

4 驱动设计

4.1 支持模组列表

A1x平台上支持Gsensor列表如下:

支持的

模组

Chip ID

寄存器

Chip ID值

I2C地址

I2C设备注册

名称

unuse_name

bma250

0x00

3

0x18

bma250

bma250

bma222

0x00

3

0x08

bma250

bma222

bma150

0x00

2

0x38

bma250

bma150

kxtik-1004

0x0f

0x05

0x0f

kxtik

kxtik

kxtj9-1005

0x0f

0x08

0x0f

kxtik

kxtik

dmard06

0x0f

0x06

0x1c

dmard06

dmard06

mma7660

0x4c

mma7660

mma7660

mma8452

0x0d

0x2a

SA0 = 0: 0x1c

mma8452

mma8452c

SA0 = 1: 0x1d

Mma8452d

afa750

0x37

0x3d or 0x3c

0x3d

afa750

afa750

mxc6225

0x15

mxc622x

mxc622x

4.2 Gsensor配置

A1x的方案中,Gsensor的配置在sys_config1.fex文件中:

 [gsensor_para]

gsensor_used             = 1          //是否使用gsensor

gsensor_name             = "bma250"  //名称

gsensor_twi_id           = 1           //使用哪组I2C

gsensor_twi_addr         = 0x18        // I2C设备地址(7位地址)

 

 

4.3 关键数据结构

4.3.1 i2c_driver

static struct i2c_driver bma250_driver = {

              .class = I2C_CLASS_HWMON,

              .driver = {

                             .owner    = THIS_MODULE,

                             .name      = SENSOR_NAME,

              },

              .id_table   = bma250_id,

              .probe                    = bma250_probe,

              .remove                 = bma250_remove,

              .address_list           = u_i2c_addr.normal_i2c,

};

在驱动程序中,静态初始化i2c_driver结构体给bma250_driver变量,该变量完成gsensor驱动的主要工作,匹配设备名,设备的侦测等,文件操作结构体如上所示。

4.3.2 bma250_data

struct bma250_data {

              struct i2c_client *bma250_client;

              atomic_t delay;

              atomic_t enable;

              unsigned char mode;

              struct input_dev *input;

              struct bma250acc value;

              struct mutex value_mutex;

              struct mutex enable_mutex;

              struct mutex mode_mutex;

              struct delayed_work work;

              struct work_struct irq_work;

#ifdef CONFIG_HAS_EARLYSUSPEND

              struct early_suspend early_suspend;

#endif

};

代表了gsensor驱动所需要的信息的集合,用于帮助实现对采样信息的处理。

4.3.3 delayed_work

struct delayed_work {

              struct work_struct work;

              struct timer_list timer;

};

Delayed_work一般用来触发定时的操作,在定时时间到后,完成指定操作,通过不断的触发定时操作,实现按照一定频率的执行指定操作;

4.3.4 bma250acc

struct bma250acc{

              s16         x,

                             y,

                             z;

} ;

用于记录采样时获得的信息。

5 驱动流程解析

5.1模块加载

static struct i2c_driver bma250_driver = {

              .class = I2C_CLASS_HWMON,

              .driver = {

                             .owner    = THIS_MODULE,

                             .name      = SENSOR_NAME,

              },

              .id_table   = bma250_id,

              .probe                    = bma250_probe,         //注册完成时调用

              .remove                 = bma250_remove,

              .address_list           = u_i2c_addr.normal_i2c,   //IIC地址

};

static int __init BMA250_init(void)

{            

              if(gsensor_fetch_sysconfig_para()){       //解析sys_config1.fex文件

                             printk("%s: err.\n", __func__);

                             return -1;

              }

 

              bma250_driver.detect = gsensor_detect;

              ret = i2c_add_driver(&bma250_driver);   //开始向IIC注册

}

static void __exit BMA250_exit(void)

{

              i2c_del_driver(&bma250_driver);

}

module_init(BMA250_init);

module_exit(BMA250_exit);

  内核加载驱动模块的时候将调用到BMA250_init()方法

n         初始化了i2c_driver结构体给bma250_driver变量,将用于将设备注册到IIC。关键在于结构体中的probe()方法,注册完成的时候将调用

n         调用gsensor_fetch_sysconfig_para()解析sys_config1.fex文件,读取到IIC的地址,并赋值给u_i2c_addr.normal_i2c。

n         调用i2c_add_driver开始向IIC注册driver,完成注册后将调用bm250_probe()方法

5.2 bma250初始化工作-probe

static int bma250_probe(struct i2c_client *client,

                             const struct i2c_device_id *id)

{

              int err = 0;

              int tempvalue;

              struct bma250_data *data;

    ……

              data = http://www.mamicode.com/kzalloc(sizeof(struct bma250_data), GFP_KERNEL); //为bma250_data结构体申请内存

             

              tempvalue = http://www.mamicode.com/0;

              tempvalue =http://www.mamicode.com/ i2c_smbus_read_word_data(client, BMA250_CHIP_ID_REG);

 

              if ((tempvalue&0x00FF) == BMA250_CHIP_ID) {

                             printk(KERN_INFO "Bosch Sensortec Device detected!\n" \

                                                         "BMA250 registered I2C driver!\n");

              } else if ((tempvalue&0x00FF) == BMA150_CHIP_ID) {

                             printk(KERN_INFO "Bosch Sensortec Device detected!\n" \

                                                         "BMA150 registered I2C driver!\n");

              }

    ……

              i2c_set_clientdata(client, data); //将设备驱动的私有数据连接到设备client中

              data->bma250_client = client;

              mutex_init(&data->value_mutex);

              mutex_init(&data->mode_mutex);

              mutex_init(&data->enable_mutex);

              bma250_set_bandwidth(client, BMA250_BW_SET);

              bma250_set_range(client, BMA250_RANGE_SET);

 

              INIT_DELAYED_WORK(&data->work, bma250_work_func);//创建工作队列

              bma_dbg("bma: INIT_DELAYED_WORK\n");

              atomic_set(&data->delay, BMA250_MAX_DELAY);

              atomic_set(&data->enable, 0);

              err = bma250_input_init(data);  //向Input子系统注册

    …...

              err = sysfs_create_group(&data->input->dev.kobj, //创建sysfs接口

                                                                                       &bma250_attribute_group);

}

bma250_probe函数中,主要完成了以下几件事:

n         为驱动私有数据结构体bma250_data分配内存空间

n         读取IIC chip id

n         将设备驱动的私有数据(bma250_data)连接到设备client(i2c_client)中

n         创建工作队列

n         将bma250驱动注册到linux input子系统

n         创建sysfs接口

下面对以上这些工作做详细解释,分配数据内存空间就不讲了

5.2.1 读取IICchip id

4.1的列表中,我们可以看到bma250的chip ID寄存器为0x00,chip ID的值为3。而上面代码有两个宏的定义:

#define BMA250_CHIP_ID_REG  0x00

#define BMA250_CHIP_ID       3

调用IIC接口i2c_smbus_read_word_data()读取IIC上bma250的chip id,返回的值tempvalue=http://www.mamicode.com/3的时候,说明是正确的!

 

5.2.2 初始化工作队列

先提一个问题,为什么要创建工作队列?在前面的介绍中我们知道,sensor传感器获取数据后,将数据传给controller的寄存器中,供主控去查询读取数据。所以这里创建的工作队列,就是在一个工作者线程,通过IIC不断的去查询读取controller上的数据。

工作队列的作用就是把工作推后,交由一个内核线程去执行,更直接的说就是如果写了一个函数,而现在不想马上执行它,想在将来某个时刻去执行它,那用工作队列准没错.大概会想到中断也是这样,提供一个中断服务函数,在发生中断的时候去执行,没错,和中断相比,工作队列最大的好处就是可以调度可以睡眠,灵活性更好。

上面代码中我们看到INIT_DELAYED_WORK(&data->work, bma250_work_func),其实是一个宏的定义,在include/linux/workqueue.h中。bma250_work_func()就是我们定义的功能函数,用于查询读取Sensor数据的,并上报Input子系统,代码如下:

static void bma250_work_func(struct work_struct *work)

{

              struct bma250_data *bma250 = container_of((struct delayed_work *)work,

                                           struct bma250_data, work);

              static struct bma250acc acc;

              unsigned long delay = msecs_to_jiffies(atomic_read(&bma250->delay)); //延时时间

 

              bma250_read_accel_xyz(bma250->bma250_client, &acc); //读取Sensor数据

              input_report_abs(bma250->input, ABS_X, acc.x);

              input_report_abs(bma250->input, ABS_Y, acc.y);

              input_report_abs(bma250->input, ABS_Z, acc.z);

              bma_dbg("acc.x %d, acc.y %d, acc.z %d\n", acc.x, acc.y, acc.z);

              input_sync(bma250->input);

              mutex_lock(&bma250->value_mutex);

              bma250->value = http://www.mamicode.com/acc;

              mutex_unlock(&bma250->value_mutex);

              schedule_delayed_work(&bma250->work, delay); //设定delay时间后再次执行这个函数

}

我们调用INIT_DELAYED_WORK()宏初始化了工作队列之后,那么什么时候将执行我们定义的功能函数bma250_work_func()呢?那么只需要调用schedule_delayed_work()即可在delay时间后执行功能函数。

在驱动设计中,我们在Sensor使能函数中调用schedule_delayed_work()开始启动工作队列,调用cancel_delayed_work_sync()停止工作队列。而我们在上面的功能函数bma250_work_func()中也调用了schedule_delayed_work(),这样功能函数将被重复调用,也就可以按照一个设定的频率查询读取Sensor数据了。然后通过input系统提供的接口函数input_report_abs(),向input系统报告新的数据。

5.2.3向input系统注册

Gsensor作为一个输入设备,按照linux设计标准,需要将Gsensor驱动注册到Input子系统中,注册代码如下:

static int bma250_input_init(struct bma250_data *bma250)

{

              struct input_dev *dev;

              int err;

 

       dev = input_allocate_device();

              if (!dev)

                             return -ENOMEM;

              dev->name = SENSOR_NAME;

              dev->id.bustype = BUS_I2C;

 

              input_set_capability(dev, EV_ABS, ABS_MISC);

              input_set_abs_params(dev, ABS_X, ABSMIN_2G, ABSMAX_2G, 0, 0);

              input_set_abs_params(dev, ABS_Y, ABSMIN_2G, ABSMAX_2G, 0, 0);

              input_set_abs_params(dev, ABS_Z, ABSMIN_2G, ABSMAX_2G, 0, 0);

              input_set_drvdata(dev, bma250);

       err = input_register_device(dev);

 

              bma250->input = dev;

}

就是由上面的代码,完成了Gsensor驱动向Input子系统注册,又三个步骤:

n         申请一个新的input设备,即为一个input_dev申请内存空间

n         设置input设备支持的数据类型

n         向input系统注册

5.2.4 创建sysfs 接口

为什么要创建sysfs接口?在驱动层创建了sysfs接口,HAL层通过这些sysfs接口,对Sensor进行操作,如使能、设置delay等。

5.2.4.1 sysfs接口函数的建立DEVICE_ATTR  

说道sysfs接口,就不得不提到函数宏 DEVICE_ATTR,原型在<include/linux/device.h> :

#define DEVICE_ATTR(_name, _mode, _show, _store) \

struct device_attribute dev_attr_##_name = __ATTR(_name, _mode, _show, _store)

函数宏DEVICE_ATTR内封装的是__ATTR(_name,_mode,_show,_stroe)方法:

n         _show:表示的是读方法,

n         _stroe表示的是写方法。

当然_ATTR不是独生子女,他还有一系列的姊妹__ATTR_RO宏只有读方法,__ATTR_NULL等等:

n         对设备的使用         DEVICE_ATTR   

n         对驱动使用               DRIVER_ATTR

n         对总线使用               BUS_ATTR 

n         对类别 (class) 使用  CLASS_ATTR

对于DEVICE_ATTR(_name, _mode, _show, _store)的四个参数,分别是名称、权限位、读函数、写函数。其中读函数和写函数是读写功能函数的函数名。

如果你完成了DEVICE_ATTR函数宏的填充,下面就需要创建接口了。例如如下:

1)         

 static DEVICE_ATTR(polling, S_IRUGO | S_IWUSR, show_polling, set_polling);
    static struct attribute *dev_attrs[] = {
            &dev_attr_polling.attr,
            NULL,
    };

 

   

2)        当你想要实现的接口名字是polling的时候,需要实现结构体struct attribute *dev_attrs[]。其中成员变量的名字必须是&dev_attr_polling.attr。然后再封装:

         static struct attribute_group dev_attr_grp = {
            .attrs = dev_attrs,
        };

3)        在利用sysfs_create_group(&pdev->dev.kobj, &dev_attr_grp);创建接口

       通过以上简单的三个步骤,就可以在adb shell 终端查看到接口了。当我们将数据 echo 到接口中时,在上层实际上完成了一次 write 操作,对应到 kernel ,调用了驱动中的 “store”。同理,当我们cat 一个 接口时则会调用 “show” 。到这里,只是简单的建立了 android 层到 kernel 的桥梁,真正实现对硬件操作的,还是在 "show" 和 "store" 中完成的。

5.2.4.2 bma250驱动sysfs接口建立

Bma250驱动sysfs接口建立,按照5.2.4.1上面介绍的三个步骤来实现。

n         调用宏DEVICE_ATTR完成对功能函数的注册

    

static DEVICE_ATTR(delay, S_IRUGO|S_IWUSR|S_IWGRP,

                             bma250_delay_show, bma250_delay_store);

static DEVICE_ATTR(enable, S_IRUGO|S_IWUSR|S_IWGRP,

                             bma250_enable_show, bma250_enable_store);

 

static struct attribute *bma250_attributes[] = {

              &dev_attr_delay.attr,

              &dev_attr_enable.attr,

              NULL

};

   对于bma250 Gsensor,我们需要用到的接口是对Gsensor使能和设置delay。设置delay的功能函数——读、写分别是bma250_delay_show、bma250_delay_store。使能的功能函数——读写分别是bma250_enable_show、bma250_enable_store。这里提到的四个函数,是需要在Gsensor驱动中实现的。

n         封装bma250_attributes数据结构

static struct attribute_group bma250_attribute_group = {

              .attrs = bma250_attributes

};

n         真正创建接口

bma250的初始化函数probe中——bma250_probe(),调用:

err sysfs_create_group(&data->input->dev.kobj,&bma250_attribute_group);

 

到此,完成了sysfs接口的创建,我们可以在根文件系统中看到/sys/class/input/input3/目录,在该目录下我们可以看到多个节点,其中就包含了enable和delay。我们以enable为例子,可以有两种方法完成对Gsensor的使能工作:

1)        直接使用shell命令

$cd /sys/class/input/input3

$echo 1 > enable

1写到enable节点,那么将“1”作为参数调用到驱动的bma250_enable_store()方法,完成对Gsensor的使能工作。

2)        代码写设备节点

char buffer[20];

int len = sprintf(buffer, "%d\n", 1);

fd = open(“/sys/class/input/input3/enable”, O_RDWR);

write(fd, value, len)

 

5.3 读取并上报数据

Android的HAL层,通过对/sys/class/input/input3/enable节点的写操作,使能Gsensor。调用到的方法是bma250_enable_store():

static ssize_t bma250_enable_store(struct device *dev,

                             struct device_attribute *attr,

                             const char *buf, size_t count)

{

              ……

                             bma250_set_enable(dev,data);

    ……

              return count;

}

static void bma250_set_enable(struct device *dev, int enable)

{

              struct i2c_client *client = to_i2c_client(dev);

              struct bma250_data *bma250 = i2c_get_clientdata(client);

              int pre_enable = atomic_read(&bma250->enable);

 

              mutex_lock(&bma250->enable_mutex);

              if (enable) {

                             if (pre_enable ==0) {

                                           bma250_set_mode(bma250->bma250_client,

                                                                                                    BMA250_MODE_NORMAL);

                                           schedule_delayed_work(&bma250->work,

                                                         msecs_to_jiffies(atomic_read(&bma250->delay)));

                                           atomic_set(&bma250->enable, 1);

                             }

                            

              }……     

}

我们看到了,在使能函数中,调用了schedule_delayed_work()开始工作队列,于是调用了功能函数bma250_work_func()

static void bma250_work_func(struct work_struct *work)

{

              struct bma250_data *bma250 = container_of((struct delayed_work *)work,

                                           struct bma250_data, work);

              static struct bma250acc acc;

              unsigned long delay = msecs_to_jiffies(atomic_read(&bma250->delay));

 

              bma250_read_accel_xyz(bma250->bma250_client, &acc);//读取数据

              input_report_abs(bma250->input, ABS_X, acc.x);  //上报数据

              input_report_abs(bma250->input, ABS_Y, acc.y);

              input_report_abs(bma250->input, ABS_Z, acc.z);

              bma_dbg("acc.x %d, acc.y %d, acc.z %d\n", acc.x, acc.y, acc.z);

              input_sync(bma250->input);

              mutex_lock(&bma250->value_mutex);

              bma250->value = http://www.mamicode.com/acc;

              mutex_unlock(&bma250->value_mutex);

              schedule_delayed_work(&bma250->work, delay); //继续开始下一个工作队列

}

在上面代码中,调用bma250_read_accel_xyz()方法读取Gsensor的三个数据,然后调用Input系统的接口函数input_report_abs()进行数据的上报。可以看到,当读取一次数据后,继续调用schedule_delayed_work()开始下一个工作队列,由此,功能函数bma250_work_func()将会按照一个的频率被执行。

那么对于HAL层,将通过/dev/input/event3设备节点读取到Gsensor数据。到此,Gsensor驱动的工作流程完毕。应该很好理解吧!

6 驱动调试

1)确保硬件各个管脚的连接顺序正确;

2)上电,测试各个管脚信号的电压正常,只有在保证硬件正常的情况下,进行软件驱动调试,方可保证驱动能够正常工作(该处最容易被很多软件开发人员忽视,务必注意,方可节省大部分时间)

3)将串口打印信息打开,串口打印信息设置:在打包工具中的 crane-win-v2\wboot\bootfs\linux目录下的params和paramsr两个文件中的语句的最后加入loglevel=9即可。gsensor驱动中所有的打印信息打开,查看驱动程序的配置信息读取状态以及I2C的初始化状态。

4)查看probe是否成功,如probe不成功,根据打印信息定位驱动的运行情况,是因为什么原因导致失败。

5)当probe成功之后,gsensor没反应,查看打印信息,是否enable,确保enable。

6)查看i2c通信状态,当串口打印信息显示i2C通信失败时,主要有以下两个原因,一是硬件上的,各个信号线接触不良,所以出现通信失败时,检查各引脚接触情况和电压情况。二是因为I2C的地址不正确导致,因为i2C地址为7位地址,所以可能是因为在配置的时候没有移位或者是主控IC有多个I2C地址,导致地址不匹配。在已知i2C地址的情况下,可以通过尝试的方法,进行I2C地址的匹配;在不知道I2C地址的情况下,可以通过扫描的方法查看在哪一个地址时,有应答,即可知道I2C通信地址,在将正确的地址填写sysconfig配置文件中即扫描i2c地址的示例代码如下所示:

static int goodix_iic_test(struct i2c_client * client)

{

       struct i2c_msg msg;

       int ret=-1;

       uint8_t data[0];

       int i;

       for(i =0; i<256;i++)

       {

       msg.flags = !I2C_M_RD;//写消息

       msg.addr = i;

       msg.len = 1;

       msg.buf = data;                  

      

       ret=i2c_transfer(client->adapter, &msg,1);

       if(ret == 1)

       {

         printk("IIC TEST OK addr = %x\n",i);

         break;

       }

       mdelay(1000);

    }

       return ret;

}

 

 

若以上两种方法都不能正确进行i2c传输,则打开i2c传输打印,查看传输打印状态, 在编译服务器上,目录为workspace\exdroid\lichee\linux-2.6.36上,输入命令:

make ARCH=arm menuconfig ,选择Device Drivers->I2C support->I2C Hardware Bus support->SUN4I_IIC_PRINT_TRANSFER_INFO,输入Y进入bus num id(accepatable input:0,1,2)(new),输入数值,,若希望打印信息,数值对应相应的IIC号,gsensorIC用的是第二组,因此选择数值为2,若不希望打印信息,输入N退出保存即可。进行修改后,需要重新编译打包之后才能生效。

技术分享

 

7)可使用adb工具查看驱动是否加载以及gsensor是否有反应,adb工具需要安装设备对应的驱动。使用adb shell工具查看驱动是否存在于机器中以及驱动是否已经加载,以及gsensor之后是否有反应。同时可以作为简单的调试工具,修改好的驱动PUSH到机器中,重启系统之后即可运行新的驱动,不用重新打包(配置文件内容除外)。使用到的命令如下所示:

adb shell    登录设备的shell

adb push xx.ko /drv      将触摸驱动通过adb工具push到机器中

cd    /drv  进入drv目录

ls    *.ko  查看机器中已经有了那些驱动

lsmod   查看系统中已经加载了那些模块

rmmod  ** 卸载驱动(注:不用加后缀)

insmod  **.ko  加载驱动

getevent  查看系统中已经注册了那些input设备(当触摸有效时,触摸屏幕,会有相应的打印信息)

 


参考:

工作队列:http://blog.csdn.net/zchill/article/details/7076561

SYsfs接口:http://blog.csdn.net/manshq163com/article/details/7848714     

linux gsensor驱动分析【转】