之前为了改动svo进行了一些不同的尝试，两个视频demo在下面。

效果1

视频链接： https://v.qq.com/x/page/d0383rpx3ap.html

在不同数据集上测试

效果2

视频链接： https://v.qq.com/x/page/k03832nd7pu.html

vo2对着天花板，用于室内机器人

vo2在euroc数据集上，无人机从起点飞出到飞回原点，可看到轨迹中起始点闭合的比较好，漂移小。