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北洋UAM-05LX（网口系列适用）ROS节点
参考创客智造ROS与激光雷达入门教程
说明:
- 介绍ROS如何接入Hokuyo网口的雷达及基本使用
- 测试雷达:UAM-05LX采用太网接口，如果型号是USB口的参考教程
- ros wiki: http://wiki.ros.org/urg_node
注意：
- 户外的直接太阳强光照射可能会产生测量误差
- 使用时会产生热量，请在底座处安装200x200x20 的铝板用来散热
- 参数有可能随时改变
urg_node包安装
- deb包安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
- 源码安装
$ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node // 解决该包依赖库问题 $ cd urg_node $ rosdep install --from-paths ./ --ignore-src --rosdistro jade/kinetic/indigo $ cd .. && cd .. $ catkin_make
测试：
- 新终端，执行
$ roscore
- 新终端，执行(将主机IP配置到和激光雷达同一网段)
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
- 查看数据：
$ rostopic echo /scan
- 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构
- $ rostopic type /scan
- $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
- 开rviz
北洋UAM-05LX（网口系列适用）ROS节点
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