世界坐标系（World Coordinate System，简称WCS）是由三个垂直并相交的坐标轴X轴、Y轴和Z轴构成，一般显示在绘图区域的左下角，如图1-7所示。X轴和Y轴的交点就是坐标原点O，X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为垂直向上，Z轴正方向为垂直于XOY平面，指向操作者，在二维绘图状态下，Z轴是不可见的。世界坐标系是一个固定不变的坐标系，其坐标原点和坐标轴方向都不会改变，是系统默认的坐标系。
①机器人基本坐标系
定义:机器人安装底座的中心,出厂时已经定义好,操作界面模式中”默认”就是机器人坐标,”当前位置”显示的是法兰平面中心点的值(6轴);丝杆末端的平面中心(4轴)。
②本地坐标系
定义:机器人坐标系的偏移（其他系统也叫工件坐标系）
③工具坐标系
定义:定义在工具末端的用户坐标

Epson机械手4轴6轴示意图