public void onSensorChanged(SensorEvent event)
     {
          final float alpha = 0.8;
          gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
          gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
          gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];
          linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
          linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
          linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
      }

由上述代码得系统的差分方程描述为：

该系统传递函数为：

效果如下图所示：

总结：

其实质就是构造一阶滤波器，在Android中通过不断迭代实现。如果你有数字信号处理的基础，可以很容易理解。

欢迎交流：Q316190672

Android重力加速度传感器数据去噪方法