一． 启动阶段分析

启动阶段需完成24次换相，超过24次之后进入初始运行阶段，该阶段持续12次换相周期（每个周期6次换相），完成后进入正常运转阶段

二． 换相时间分析

总体思想是根据电机运行状态计算前4次换相时间，然后根据前4次换相时间计算15度和7.5度电角度时间，换相之后延时7.5度电角度开始检测过零点，检测到过零点后延时15度电角度进行换相

三． 过零扫描分析

高速状态下需要正确读取1次，低速状态下需要读取前4次换相时间高字节一半的次数，最大20次，特别的，在启动阶段，需要正确读取27次

开源电调blheli / blheli_s分析