1.创建一个3D工程

2.构造项目文件目录

3.保存场景为game_scene到文件夹scenes中

4.创建一个Plane平面类型的GameObject节点和一个Sphere球体类型的GameObject节点

5.给Plane贴上图片，Sphere贴上材质

6.运行，发现球在空中静止，因为没有添加受力体，也就是刚体组件Rigidbody，添加后运行，球从空中掉到平面上，前提是两者都已经有Collider碰撞器组件，否则只要一方没有Collider就会穿过彼此。

Rigidbody组件属性

1.Mass(质量): [0, 10],默认为1, [0.1, 10]日常生活的感受;

2.Drag(阻力): 物体移动时的阻力
3.AngularDrag(旋转阻力): 旋转时候的衰减;
4.Use Gravity(使用重力): 是否受重力影响;
5.Is Kinematic(是否受牛顿运动学影响): false,正常的物理计算，true运动只会在代码和动画里面受影响，普通的碰撞等都不会改变它的运动状态;
6.Interpotate: (物体运动插值模式) None(最近计算值) Interpolate(内插值) extrapolate(外插值)
7.Collision Detection：Discrete(离散模式 资源少,静止,低速，普通物体) Continuous(连续检测，高速体积小，子弹)。被使用了Continusous检测撞击的对象(被子弹撞击的物体)，使用Continus Dynamic模式;
子弹发射碰撞物体，在两个update之间，时间dt范围之内，使用Discrete，子弹会偶然穿过物体，且显示没有发生碰撞，Continuous会判断初始和穿过之后这段距离之间有没有发生碰撞，有就吧子弹还原到撞到物体表面的状态，子弹不会穿过物体。

　　Discrete优点运行速度快，性能消耗小，缺点有穿透。

　　Continuous优点不会穿透，缺点运行速度慢，性能消耗大。

　　Continus Dynamic搭配Continuous，提升仿真效果。

8.Constraints(约束)：哪个坐标轴打钩哪个就不会改变，位置和旋转，都可以设置。

刚体变量

1: 角速度(angularVelocity);
2: 线性速度(velocity);
3: 重心(center of mass)
4: 碰撞检测开关(detectCollisions): 默认为true, 关闭检测碰撞 false;
5: intertiaTensor惯性张量 intertiaTensorRotation 惯性张量旋转;
6: 最大角速度(maxAngularVelocity);
7: 最大穿透速度(maxDepenetrationVelocity)
8: position:刚体的世界坐标,与图像的transform.position尽量保持一致。因为是刚体带动图像在运动，所以刚体先动，然后图像才动，所以两者坐标大致相同。
9: rotation: 刚体在世界坐标的旋转，与图像的transform.rotation也是尽量保持一致。
10: useConeFiction是否使用锥形摩擦,一般false; true一般不使用;

创建一个ball的脚本，挂载在Sphere球体下面。ball脚本的内容：

 　　Rigidbody body;

    // Use this for initialization
    void Start () {
        this.body = this.GetComponent<Rigidbody>();
        Debug.Log(this.body.angularVelocity); // 角速度
        Debug.Log(this.body.velocity); // 线性速度;
        Debug.Log(this.body.centerOfMass); //重心;

        // 关闭了以后就不会有碰撞，这个球就会穿透这个平面
        // this.body.detectCollisions = false; 

        // transform.position 也会有一个坐标大致相等。
        Debug.Log(this.body.position); // 刚体所在的世界坐标
        Debug.Log(this.body.rotation); // 刚体的旋转
        }

刚体常用方法

F *T=冲量变化=MV1-MV0

F：力的大小和方向

T：力的作用时间

当V0为0时，F *T=MV

世界坐标就是Scene视图右上角那个坐标系的坐标，和物体自身的模型坐标系没有关系。

关于Unity中的刚体和碰撞器的相关用法