网上能搜到的各种办法都试过了， 没一个可行：

1、大部份是用来解决usb不识别的，也就是adb devices不显示。但现在是有显示，只是unauthorized

2、我习惯用tcp连接，少根线，多台手机联调时操作方便，所以跟usb识不识别无关。

3、有些过时的帖子说adb不是最新，更新到最新就好了。我的已经是此时最新，adb是1.0.3，adk是22.6，仍然不行。

4、但还是从某一条受到启发，即某人去看了adb源码，从注释中得知需要设置ANDROID_SDK_HOME环境变量为正确值（或干脆不设）才行。

5、我设好这个变量仍然不行，但从注释里看到这句话：

On the device, vendors public keys are installed at build time in
/adb_keys. User-installed keys are stored in /data/misc/adb/adb_keys.

联想到一般手机在正常连接时都会弹个框，显示一个rsa key问你是否信任该电脑上来调试，但红米从来没显示过，可能是它已经有了这个key，但不知什么原因拒绝了，如果让它重来一次也会可以选择。于是在手机上进入终端，把这个文件删了，结果一插上usb，马上弹出了询问框！点确认！再用adb一看，果然好了！用回tcp模式，也是好的！

于是这个纠结了这么久的问题，就这么解决了。。。