1、matlab模糊控制工具箱：http://blog.csdn.net/gameboy12615/article/details/6367459

2、书籍：先进PID控制MATLAB仿真/刘金琨著

3、http://blog.sina.com.cn/s/blog_824188eb0102wflu.html

一、模糊控制

1. 模糊控制器的组成：

• 模糊化：主要作用是选定模糊控制器的输入量，并将其转换为系统可识别的模糊量
  • 对输入量进行满足模糊控制需求的处理；
  • 对输入量进行尺度转换；
  • 确定个输入量的模糊语言取值和响应的隶属度函数。
• 规则库：根据人类专家的经验建立模糊规则库，可包含总舵的控制规则，是从实际控制经验过渡到模糊控制器的关键步骤。
• 模糊推理：主要实现基于知识的推理决策。
• 解模糊：主要作用的将推力道的控制量转化为控制输出。

2. 步骤：

• 定义变量
• 模糊化
• 知识库
• 逻辑判断
• 解模糊化

3. 模糊系统

• Fuzzy-PID复合控制
• 自适应模糊控制
• 参数自整定模糊控制
• 专家模糊控制EFC(Expert Fuzzy Controller)
• 仿人智能模糊控制
• 神经模糊控制(Neuro-Fuzzy Control)
• 多变量模糊控制

PID控制算法研究