PID 算法

使用环境：受到外界的影响不能按照理想状态发展。如小车的速度不稳定的调节，尽快达到目标速度。

　　条件：闭环系统->有反馈

　　要求：快准狠

　　分类：位置式、增量式

　　增量式

　　　　输入：前次速度、前前次速度、前前前次速度

　　　　输出：pwm的增加值或减少值

　　位置式

　　　　输入：

　　　　输出：

　　公式

　　　　　　或

　　　　　　Kp 比例放大系数     Ti  积分时间    Td 微分时间

　　　　　　Kp比例放大系数  Ki 积分系数  Kd 微分系数

PID 算法理解