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    在uCOS-II中，最多有64个优先级，把这64个优先级每8个分成一组，总共可以分成8组。对应的数组名称是OSRdyTbl[x] （0≦x≦7）。为了更快捷的判断出进入就绪态的
任务，又引入了变量OSRdyGrp。OSRdyGrp来标识哪组任务中有进入就绪态的任务。例如：
      优先级为12的任务进入就绪态，那么OSRdyTbl[1]的第四位置1，OSRdyGrp的第一位置1。通过下面的图表能更明确的看出来。
通过这个表格，我们也能看出，对于OSRdyTbl[x] （0≦x≦7），如果OSRdyTbl[x]的某一位置1，那么OSRdyGrp对应的第x位也置1。
假设优先级为12的任务进入就绪态，其对应的十六进制数为0x1100，那么相应的表达式为：
OSRdyGrp         |= 0x02；
OSRdyTbl[1]      |= 0x10；
而0x02是2的1次方，0x10是2的4次方；而1和4又恰好为0x1100的次第三位和第三位。其实OSRdyTbl[x]中存放的是优先级的低三位；OSRdyGrp存放的是优先级的高三位。
      为了加快计算速度，uCOS-II中增加了一下数组，这样CPU就没必要再去计算诸如乘方等运算了，这是一种用空间换速度的做法。这个数足就是
      OSMapTbl[]   = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};
同样当优先级为12时：
OSRdyGrp         |= OSMapTbl [prio >>3]；   
OSRdyTbl[1]      |= OSMapTbl [prio & 0x07]；
      其实，所有进入就绪态的任务都可以通过上述方法进入就绪表。
      感兴趣的话你可以测试其他的优先级情况。
      那么，uCOS-II是如何找到优先级最高的任务的呢(优先级的数值最小)。
      假设OSRdyGrp = 0x11；OSRdyTbl[0] = 0x11；OSRdyTbl[4] = 0x22；则进入就绪态的任务的优先级分别为：0*8+0 = 0; 0*8+3 = 3; 4*8+1 = 33; 4*8+5 = 37。
      通过上面的情况可以看出，优先级最高的任务肯定是在OSRdyGrp中为1的最低位对应的那一组OSRdyTbl[]中，而OSRdyTbl[]里面的为1的最低位对应的任务也就是就绪表中
优先级最高的任务。所以，如果想找出优先级最高的任务，其实就是找出OSRdyGrp中为1的最低位x以及OSRdyTbl[x]中为1的最低位y。然后优先级就是prio = x*8+y；现在的问题就
变成确定x和y了。
      跟上面提到的相同，在uCOS-II中有定义了一个数组，
INT8U  const  OSUnMapTbl[] = {

    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0        
};
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
到此为止，处于就绪态的优先级最高的任务就确定了。
      数组OSUnMapTbl[]为优先级判定表，书上和网上对优先级判定表没做详细的说明,经过和王老师一番探讨，对优先级判定表的制作原理作如下解析:
      首先，我们要明确一点，我们是要查找优先级最高的任务。
      其次，假设OSRdyGrp = 0x11，OSRdyGrp十进制表示为17，二进制表示为00010001，OSRdyGrp的二进制第一位和第五位为1说明第一行和第五行有就绪任务，优先级高的当然是第一行的，所以y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]=0, 也就是说OSUnMapTbl[]的第十八个元素为0。假设OSRdyTbl[0]=0x11，同样的OSRdyTbl[0]十进制表示为17，二进制表 示为00010001，OSRdyGrp的二进制第一位和第五位为1说明第一列和第五列有就绪任务，所以优先级高的当然是第一列的。
       最后，不难发现不管是找行优先级高的还是列优先级高的，它们的本质一样的，就是行数低的优先级高，列数低的优先级高，按照这样的原则以OSRdyGrp或 就绪表元素值为下标，以优先级高任务的行数或列数所对应的优先级（行数减一或列数减一）为值创建出来的就是优先级判定表了！

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uCOS-II中任务优先级的判定和处理方法