uCOS_ii 在进行Task Switch时，会选择当前 Ready 队列里优先级最高的 Task 来运行。那么 uCOS_ii 是如何找到优先级最高的 Task 的呢？

首先从以下代码片段入手进行分析,

#define OS_LOWEST_PRIO           63u   /* Defines the lowest priority that can be assigned ...         */

static  void  OS_SchedNew (void)
{
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u                        /* See if we support up to 64 tasks                   */
    INT8U   y;


    y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
    OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
#else                                            /* We support up to 256 tasks  

可见，OSPrioHighRdy  可以通过计算 OSRdyGrp，OSUnMapTbl 和 OSRdyTbl 得到。那么这三个参数的意义是什么，下面逐一解释。

预定义：

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u
#define  OS_RDY_TBL_SIZE   ((OS_LOWEST_PRIO) / 8u + 1u) /* Size of ready table                         */


#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u
typedef  INT8U    OS_PRIO;

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u
#define  OS_RDY_TBL_SIZE   ((OS_LOWEST_PRIO) / 8u + 1u) /* Size of ready table                         */


#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u
typedef  INT8U    OS_PRIO;

OSRdyTbl

OS_EXT  OS_PRIO           OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];       /* Table of tasks which are ready to run    */

可见 OSRdyTbl  就是长度为8的  INT8U  型的数组, 其中每个位分别代表优先级0 - 63。

OSRdyTbl[0] Bit7 .. Bit0    -->    Prio7  .. Prio0
OSRdyTbl[1] Bit7 .. Bit0    -->    Prio15 .. Prio8
OSRdyTbl[2] Bit7 .. Bit0    -->    Prio23 .. Prio16
OSRdyTbl[3] Bit7 .. Bit0    -->    Prio31 .. Prio24
OSRdyTbl[4] Bit7 .. Bit0    -->    Prio39 .. Prio32
OSRdyTbl[5] Bit7 .. Bit0    -->    Prio47 .. Prio40
OSRdyTbl[6] Bit7 .. Bit0    -->    Prio55 .. Prio48
OSRdyTbl[7] Bit7 .. Bit0    -->    Prio63 .. Prio56

每个处于 Ready 状态的 Task 可以根据其 Priority 的值将  OSRdyTbl[ ]  中对应的位置1。例如，某个已经 Ready 的 Task 的 Priority 值为 4，那么需要设置 OSRdyTbl[0] |= BIT_4。

OSRdyGrp

  OS_EXT  OS_PRIO           OSRdyGrp;                        /* Ready list group                         */ 

 OSRdyGrp 的每个位表示每个 Priority  在 OSRdyTbl[ ]  里所属于的组别。例如，Prio5 的 Task 处于 Ready 状态，它属于 OSRdyTbl[0]，所以 OSRdyGrp |= BIT_0。又比如Prio13 的 Task 处于 Ready 状态，它属于 OSRdyTbl[1]，所以 OSRdyGrp |= BIT_1。 

 OSUnMapTbl

INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = {
    0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x00 to 0x0F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x10 to 0x1F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x20 to 0x2F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x30 to 0x3F                   */
    6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x40 to 0x4F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x50 to 0x5F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x60 to 0x6F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x70 to 0x7F                   */
    7u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x80 to 0x8F                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x90 to 0x9F                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xA0 to 0xAF                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xB0 to 0xBF                   */
    6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xC0 to 0xCF                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xD0 to 0xDF                   */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xE0 to 0xEF                   */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u  /* 0xF0 to 0xFF                   */
};

OSUnMapTbl[ ] 中的每个组员表示对于一个 INT8U 的数(0 - 255)，其最低有效位(The lowest non-zero bit)所在的BIT位置。例如，0x01, 0x03, 0x05，它们的最低有效位都是 BIT_0, 所以OSUnMapTbl[1], OSUnMapTbl[3], OSUnMapTbl[5]均为0。而0x2, 0x6, 0xA， 它们的最低有效位都是BIT_1， 所以OSUnMapTbl[2], OSUnMapTbl[6], OSUnMapTbl[10]均为1。因此，可以通过 OSUnMapTbl[ ] 利用查表的方式来快速确定一个INT8U类型的数的最低有效位所在的位置。 

下面看一下uCOS_ii是如何处理 Priority 的。 

1. 创建一个Task时会调用

INT8U  OS_TCBInit (INT8U    prio,
                   OS_STK  *ptos,
                   OS_STK  *pbos,
                   INT16U   id,
                   INT32U   stk_size,
                   void    *pext,
                   INT16U   opt)

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u                                         /* Pre-compute X, Y                  */
        ptcb->OSTCBY             = (INT8U)(prio >> 3u);
        ptcb->OSTCBX             = (INT8U)(prio & 0x07u);
                                                                  /* Pre-compute BitX and BitY         */
        ptcb->OSTCBBitY          = (OS_PRIO)(1uL << ptcb->OSTCBY);
        ptcb->OSTCBBitX          = (OS_PRIO)(1uL << ptcb->OSTCBX);

可见在 OS_TCBInit() 中将 prio 的 BIT2 - BIT0 赋给了 ptcb->OSTCBX， 将 BIT5 - BIT3 赋给了ptcb->OSTCBY。因此，ptcb->OSTCBY 代表该 prio 在 OSRdyTbl[] 中的组号，ptcb->OSTCBX 代表该 prio 在 OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] 中的BIT位置。 

 2. 现在看一下 OSTimeTick( )中查询处于 Ready 状态的 Task.

if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {  /* Is task suspended?       */
                        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;  /* No,  Make ready  */
                        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
                    }

这里，将 OSRdyGrp 中对应于该 Task Priority 所在组号的BIT位置1，将 OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] 中对应于该 Task Priority 的位置1.

3. 回到之前提到的，

static  void  OS_SchedNew (void)
{
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u                        /* See if we support up to 64 tasks                   */
    INT8U   y;

    y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
    OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

参考：

Priority the decision table OSUnMapTbl principle interpretation uCos

uCOS-ii 如何获取最高优先级的Task