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ROS--导航、路径规划和SLAM

 

一、用move_base导航走正方形

 1、

roscore

2、执行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 

  然后

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

  接着

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

  然后:

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

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二、避开模拟障碍物

1、

roscore

2、执行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

  然后:

rosparam delete /move_base

  接着:

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch

  开启rviz:

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz

  当move_base节点正在运行时,可看到RViz中的障碍物,点击reset按钮刷新显示,然后运行python脚本:

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

  

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