例2-22 稍改写了下，可能这样看着比较清晰

G1=tf([1],[1 10]);G2=tf([1],[1 1]);G3=tf([1 0 1],[1 4 4]);G4=tf([1,1],[1 6]); H1=tf([1 1],[1 2]);% 书上之所以用zpk而没有用tf是因为希望结果为zpk格式的 因为系统里如果有zpk和tf同时存在时结果是zpk格式的
H2=tf([2 12],[1 1]);  %将H2后移H3=1;sys1=series(G3,G4);sys2=feedback(sys1,H1,+1);sys3=series(G2,sys2);sys4=feedback(sys3,H2);sys5=series(G1,sys4);sys=feedback(sys5,H3)zpk(sys) 

sys =

s^5 + 4 s^4 + 6 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 2
----------------------------------------------------------------
12 s^6 + 205 s^5 + 1066 s^4 + 2517 s^3 + 3128 s^2 + 2196 s + 712

Continuous-time transfer function.

ans =

0.083333 (s+2) (s+1)^2 (s^2 + 1)
---------------------------------------------------------
(s+10.12) (s+2.44) (s+2.349) (s+1) (s^2 + 1.176s + 1.023)

Continuous-time zero/pole/gain model.

自动控制原理基础 matlab 1