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ROS理解roslaunch命令
roslaunch命令从launch文件中启动一个节点，它的使用方法如下：
roslaunch [package] [filename.launch]
首先切换到beginner_tutorials文件下：
roscd beginner_tutorials
提示:
If roscd says similar to roscd: No such package/stack ‘beginner_tutorials‘.you will need to source the environment setup file like you did at the end of the create_a_workspace tutorial:$ cd ~/catkin_ws$ source devel/setup.bash$ roscd beginner_tutorials
创建launch文件夹，切换到该文件夹下：
mkdir launch cd launch注意:launch文件是在相应的包文件里面的.
然后在这个文件夹下新建一个launch文件,命名为turtlemimic.launch,并把下面的内容复制进去.
新建文件，输入：
gedit turtlemimic.launch
复制的文件内容：
<launch> <group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <group ns="turtlesim2"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/> <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/> </node></launch>
保存退出就可以了。
现在使用如下命令载入：
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
这时就能看到两只小乌龟，但是这时用rosnode list查询，能看到新增三个节点。/mimic,/turtlesim1/sim,/turtlesim2/sim.
在一个新打开的终端中输入：
rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]‘ ‘[0.0, 0.0, -1.8]‘
就可以看到两只乌龟都在转圈。
下面来解释一下原因，分析一下刚才的那个launch文件：
<lanuch>标签用来识别这是一个launch文件。
<group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <group ns="turtlesim2"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group>
上面的代码表示我们启动了两个乌龟节点，他们的名字都是sim，但是他们在不同的命名空间中，所以不会有相同名字的冲突。
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/> <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/> </node>
上面的这些代码中我们启动了mimic节点，同时把这个节点的input和output话题重命名为turtle1和turtle2。
这时通过rosrun rqt_graph rqt_graph显示的信息是：
上面的这些内容使turtlesim2模仿turtlesim1。所以虽然我们只向turtlesim1发布了话题，turtlesim2也做出了反应。
ROS理解roslaunch命令
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