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倒立摆

2024-07-14 10:32:30   221人阅读

#include "sys.h"


int main()
{
SYS_CONFIG(); 
  Daolibai_Init();//单摆各部分接口初始化     
while(1)
{ 
         UpdateAngel();         //实时转换更新角度值        
     //   NOWStep(CurrentStep); 
  printf("当前角度为%d度\t",CurAngel);
//         KEY_check();
//        printf("键值：%d",CurrentStep);
// step1();
//      printf("signal:%d  %d\r\n",signal,CurAngel);
//        if(CurrentStep != 5)
//         delay_ms(400);
        Step_Turn(BACK    ,0.3,1000*1.0);
   Step_Turn(FOREWARD,0.3,1000*1.0);
    }

}



void UpdateAngel(void)
{
      u16 temp = TIM3 -> CNT;
      if(temp > 58000)
      {
//            printf("记数器当前值为：负%d \n\n",60000-temp);
            CurAngel = 360-(60000-temp)*360 / 2000;
           printf("当前角度为%d度\t",CurAngel);
      }
      else
      {
//          printf("记数器当前值为：%d \n\n",temp);
          CurAngel = ((temp % 2000)*360/2000);
         printf("当前角度为%d度\t",CurAngel);
      }
}

步进电机的转速可以用频率来控制，步进电机的运行频率跟转速成正比，可以通过计算公式，计算出步进电机的转速。  
步进电机转速 = 频率 * 60 /((360/T)*x)   步进电机的转速单位是： 转/分  频率单位是：赫兹  x实指细分倍数  T:固有步进角  举例说明：  
步进电机采用整步，即1细分；频率1K，即1000赫兹；套用公式：1000 * 60/200=300转/分  注意事项：此公式适应于两相步进电机。


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