读书内容：《自动化技术中的进给电气传动》第一章的第1.3节；《控制系统指南》的第一章和第二章；Plecs仿真实验结果。

知识要点：

《自动化技术中的进给电气传动》

1.对于线性传递环节的实际系统，其输入量的微分的最高阶数m不大于输出量的最高阶数n，

2.在不可调传动系统情况下，在系统稳定状态下，一个接入的负载转矩ML会产生一个角速度为wM的固定偏差。而且在起始t=0的情况下，发生了ML的跃变。并有如下规律：

n=m:当出现一个输入量跃变时，输出量也同样出现一个跃变。

n=m+1:当现一个输入量跃变时，输出量表现出一个有限的上升速度。

n=m+k(k>=2):当现一个输入量跃变时，输出量没有随时间变化，其起始切线呈水平变花。

3.可调的进给传动系统与不可调无负载传动系统的基准响应特性相同，但是在干扰响应方面可以做到响应负载冲击更快；

4.一个不可调传动系统的角速度wM或转速nM,在阶跃式接入电枢uA之后，按带有机械时间常数TmechA的指数函数的形式变化。其前提条件是：无负载启动（ML=0）、电气时间常数可以忽略；

5：传递环节的微分特性只能利用上升斜坡响应特性测量出来；脉冲阶跃函数被用于在稳定状态下只允许小偏差的系统，其它的响应特性容易超出极限值；

《控制系统指南》

1.控制律只能生成控制信息，但是必须施加能量才能控制被控对象，因此所有的控制器都有功率变换器；

2.控制理论首先提供了对控制的理解和伴随而来的结论，但是只有在控制实践方面的丰富经验才能常常提供更为准确的答案；

3.LTI系统是指满足均一性、叠加性、时不变性，这是经典控制论的基本要求。但是在实际的系统中，可以通过设计补偿环节使得系统非常接近LTI特性，这也是很多控制系统中部件比非控制系统中类似的部件要昂贵的原因之一；

4.很多物理原件的模式都是：一个激励函数（电压、力、转矩、压力和温差）施加于一个阻抗（对流量积分的阻力、对流量微分的阻力、对流量的阻力）后，产生流动（电流、速度或热流）

5.大多数控制系统设计了足够的裕度，即使被控对象变化了20%—30%，对系统性能也不会有多大影响；

  对于大多数系统来说，在低频处的增益为0dB,s随着频率的增加，增益减小。如果在开始减小前增益增大了，表明是临界稳定，这种现象称为凸峰。凸峰(对应于超调)是稳定性的一种量度，对于实际系统的允许范围为0-4dB。

6.阶跃信号拥有大频率范围，其用来分析时域十分有用。

理解难点：

《自动化技术中的进给电气传动》

1.不理解：为何先说明输入输出系统的线性微分系统形式，然后又举例空载情况，以及在机械特性强于电气特性的情况，

   虽然推导过程看的懂，但不理解它为何要这样做，它想说明什么？

2.书上提到的他励发电机的空载特性和外特性的线性度主要有谁决定？它工作的时候，外电源提供何种电流？其磁组是否在旋转，从而引起磁场的变化？

《控制系统指南》

1.带宽的频率是如何求得的？调节时间为何那样算？

2.像阶跃信号，可以用来对于系统的分析。那其他信号（方波、正弦波等）呢？各有什么用途？

机电传动控制读书笔记二（书本内容）