到西门子、ABB、施耐德或其他公司的官网上，选择４款或以上低压电器产品（如接触器、断路器、热继电器等），阅读技术数据，并简要列出主要额定参数

西门子：

SIRIUS（国产）3RV6/3RV5 接触器：

3RV6/3RV5 断路器包括 4 种规格：S00 规格、S0 规格、S2 规格、S3 规格

最大额定电流 从16A到100 A逐渐增大。交流 400 V 时适用感应电动机最大 7.5 kW到最大 45 kW。额定电压根据 IEC标准为690V，根据 UL/CSA标准为600V。

SIRIUS（国产）3RT6/3RT5 接触器：

在交流负载条件下，根据不同的额定工作电压的不同来确定不同的工作额定电流。最低小于230 V的型号额定电流为10A,而额定电压为690V的型号额定电流仅为1A。直流负载工作条件下，额定工作电压为24V的时候额定电流为10A，当额定电流达到了600V的时候，额定电流仅为0.15A。在额定电压确定的时候也可以确定接触器的额定工作电流。

3RH6 中间继电器：

额定绝缘电压 Ui为690V，额定冲击耐压为6KV。负载额定工作电压确定的情况下额定工作电流也同样确定，工作额定电压小于230V时，额定电流为10A。工作电压高达690V时，额定电流只有1A。

3RU6/3RU5 热过载继电器：

额定绝缘电压为690V或1000V（3RU51 46 S3型号），额定冲击耐受电压为6KV或8KV（3RU51 46 S3型号）。电流范围从最低0.11A到最高100A，每台热过载继电器的最大功耗为3.9到16.5W。

ABB：

PowerCube-PB：

工作额定电压小于17.5KV时，额定电流小于4000A，主电路额定短时耐受电流为40A*3s，或者50A* 1s。工作额定电压为24KV时，额定电流为2500A，主电路额定短时耐受电流为31.5A*3s。
					

施耐德：

MT06-16 N1型：

额定绝缘电压：1000V。

额定耐受冲击电压：12KV。

额定工作电压：690V。

额定电流为630A。

阅读内容：《控制系统设计指南》第四至六章

收获：

主要加深了对P、I、D环节分别在PID中所起到的具体作用，以及PID的分频段调试的方法：即先调试高频率段，主要调节PID的比例增益以及微分增益，然后调节低频段的积分增益。其中比例增益其实是一个放大器的作用，但是由于三种延迟的两种出现在了这个环节中（采样延迟、计算延迟），因此相位上会有一定的滞后，对系统的稳定性也有一定的负面影响，但是较高的比例增益能够提高系统的性能。其次是积分环节，积分环节主要用来校正比例增益环节的稳态误差，积分增益越大则是校正速度越快，但是由于环节本身的90度相位滞后，同样会降低系统的稳定性。最后是微分环节，它起到的作用是提高系统的响应能力，并且使比例环节能够设定更高的增益值，另一方面其又容易被噪声干扰，具有两面性。我反思到我们在调节综合测控实验的时候就是犯了调节参数方法的错误，我们每一次调节的时候没有通过参数之间的修正来使系统的超调量为0即达到目标值，却忽视了超调量的存在，标定目标值与超调量的综合结果为系统的输出，导致出现了一些问题。

但是虽然了解了PID各个环节起到的作用，我却还是没法理解为什么他们起到的是这些作用，PID如何在每个采样时间内运作的也不清楚。

第五六周机电传动控制作业