计算：

1、额定励磁电压 Uf=200×0.6=120V

2、由

U=E+IaRa

得： Ia=12/（2×0.6）=10A    ω_m=195.83rad/s

故额定转速：n_N=1870r/min

3、固有机械特性

由上一步可以推导出 n=1909.86-3.316T  图如下：

4、仿真结果

可以看出，励磁电流0.6A，转速接近200rad/s，电枢电流大致为10A，稳定转矩大致为12Nm，符合计算结果。

5、（1）电枢电压降低一半

U=120V时，ω_m=95.8r/s

仿真结果与计算结果接近。

（2）电枢回路串联4欧姆电阻

 R_a=4.5Ω时，ω_m=162.5r/s

仿真结果与计算结果接近。

（3）励磁电压降低一半

 U_f=60V时，ω_m=383.3r/s

仿真结果与计算结果接近。

 6、

（1）初始时s1，s2断开，s3、s4闭合

 此时串联的总电阻为24欧姆，此时的转矩为12Nm，电机保持静止。

（2）1s时s1闭合，电机开始加速正转，并趋于匀速。

（3）5s时s2闭合，电机开始减速，并开始反转。

（4）10s时s4断开，电机开始反向匀速旋转。

（5）16s时s3断开，电机开始减速并最终静止。

 仿真结果：

仿真结果符合预期

机电传动控制第三周计算与plesc仿真